[发明专利]路径生成系统

权利要求书

1.一种路径生成系统，其具备：

协同作业模式设定部，该协同作业模式设定部用于设定第一作业车辆以及第二作业车辆的协同作业模式；

位置关系设定部，该位置关系设定部在所述协同作业模式为同一作业区域中的协同作业的情况下，设定所述第一作业车辆与所述第二作业车辆之间的位置关系；

协同行驶路径生成部，该协同行驶路径生成部在所述协同作业模式为同一作业区域中的协同作业的情况下，生成包括供所述第一作业车辆行驶的第一行驶路径以及供所述第二作业车辆行驶的第二行驶路径在内的协同行驶路径；

划分区设定部，在所述作业区域具有利用所述第一作业车辆进行作业的第一作业区域以及利用所述第二作业车辆进行作业的第二作业区域的情况下，该划分区设定部设定：对所述第一作业区域与所述第二作业区域进行划分的线；以及

基准作业设定部，该基准作业设定部设定：是否需要在所述第二作业区域中利用所述第一作业车辆进行基准作业。

2.根据权利要求1所述的路径生成系统，其特征在于，

在所述基准作业设定部设定为需要所述基准作业的情况下，

所述协同行驶路径生成部生成：包括在所述第二作业区域中利用所述第一作业车辆进行所述基准作业的行驶路、和在所述第一作业区域中利用所述第一作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为第一行驶路径，

所述协同行驶路径生成部生成：包括在进行所述基准作业的区域以外的所述第二作业区域中利用所述第二作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为所述第二行驶路径，

在所述基准作业设定部设定为不需要所述基准作业的情况下，

所述协同行驶路径生成部生成：包括在所述第一作业区域中利用所述第一作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为所述第一行驶路径，

所述协同行驶路径生成部生成：包括在所述第二作业区域中利用所述第二作业车辆进行作业的多个行驶路在内的行驶路径，来作为所述第二行驶路径。

3.根据权利要求1或2所述的路径生成系统，其特征在于，

所述路径生成系统具备：受理是否优先维持所述位置关系的受理部，

在所述受理部受理到了优先维持所述位置关系的情况下，所述协同行驶路径生成部生成维持所述位置关系的所述协同行驶路径，

在所述受理部没有受理到优先维持所述位置关系的情况下，所述协同行驶路径生成部生成不维持所述位置关系的所述协同行驶路径。

4.根据权利要求3所述的路径生成系统，其特征在于，

所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径分别具备平行并排的多个行驶路，

在所述协同行驶路径生成部生成出不维持所述位置关系的所述协同行驶路径的情况下，在所述第一行驶路径的任意行驶路与紧挨着该任意行驶路的供所述第一作业车辆行驶的其它行驶路之间配置的行驶路的列数被维持为恒定数量。