[发明专利]扭矩限制机构、驱动装置及机器人装置

权利要求书

1.一种扭矩限制机构，其与电动机的包含定子在内的静止部和收纳所述电动机的驱动装置的框体连接，并且从所述框体向所述静止部传递或者断开扭矩，所述电动机使被驱动部相对于所述框体转动，

该扭矩限制机构具有：

第一离合器部，其在由于所述被驱动部的旋转而在所述静止部产生的反扭矩大于或等于预先设定的第一值的情况下，在所述被驱动部将所述扭矩断开；以及

第二离合器部，其基于与所述被驱动部连接的所述电动机的旋转部的旋转状态，对所述扭矩进行传递，

所述第二离合器部在所述反扭矩大于或等于比所述第一值大的第二值的情况下，针对所述被驱动部将所述扭矩断开。

2.根据权利要求1所述的扭矩限制机构，其中，

所述第二离合器部在所述旋转部的角加速度大于或等于预先设定的值的情况下驱动，在所述旋转部的所述角加速度小于所述预先设定的值的情况下停止。

3.根据权利要求2所述的扭矩限制机构，其中，

所述第二离合器部具有：

离合器被驱动部，其一端固定于所述框体；

离合器驱动部，其使所述离合器被驱动部的另一端向所述电动机的径向的内侧移动；以及

离合器卡止部，其固定于所述静止部，

所述离合器驱动部在所述角加速度大于或等于预先设定的值的情况下，使所述离合器被驱动部的所述另一端与所述离合器卡止部卡止。

4.根据权利要求3所述的扭矩限制机构，其中，

所述离合器被驱动部是由在被施加大于或等于规定值的应力的情况下会被破坏的部件构成的。

5.根据权利要求3所述的扭矩限制机构，其中，

还具有整流电路，该整流电路输出与所述旋转部的所述角加速度相对应的电流值，

所述离合器驱动部在从所述整流电路输出的所述电流值大于或等于预先决定的值的情况下，使所述离合器被驱动部的所述另一端和所述离合器卡止部卡止。

6.根据权利要求1所述的扭矩限制机构，其中，

所述框体将所述静止部在周向可自由旋转地支撑，

所述第二离合器部具有：

内周侧环，其与所述旋转部的驱动旋转轴连接，且通过所述驱动旋转轴的旋转而向所述电动机的径向的外侧移动；

环收容部，其相对于所述内周侧环在所述径向的外侧设置于所述静止部，且在与所述内周侧环相对的部分的相反侧设置有槽部；以及

外周侧环，其设置于所述环收容部的所述径向的外侧且与所述槽部相对的位置，并且由所述框体固定，

所述内周侧环在所述驱动旋转轴中的角速度超过预先设定的值的情况下，使所述环收容部向所述径向的外侧移动，使所述环收容部的所述槽部和所述外周侧环卡止。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的扭矩限制机构，其中，

所述第一离合器部具有复原部件，该复原部件用于在针对所述被驱动部的所述扭矩被断开的情况下返回至所述扭矩被断开前的位置。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的扭矩限制机构，其中，

所述第一离合器部具有带初始应力的弹性部件，该带初始应力的弹性部件对所述电动机的周向的移动进行限制。

9.一种驱动装置，其具有：

权利要求1至8中任一项所述的扭矩限制机构；以及

电动机。

10.一种机器人装置，其具有：

权利要求9所述的驱动装置；以及

被驱动部，其通过所述电动机进行转动。