[发明专利]接口结构

权利要求书

1.一种用于将外科机器人臂能拆卸地对接到外科器械的接口结构，该接口结构包括：

主体；以及

多个驱动传递元件，各个驱动传递元件包括第一部分和第二部分，所述第一部分能释放地与所述外科机器人臂的相应部分接合，并且所述第二部分能释放地与所述外科器械的相应部分接合；

各个驱动传递元件能相对于所述主体移动，以便能够在所述外科机器人臂和所述外科器械之间传递驱动，其中所述主体限定了线性的多个路径，所述多个路径中的至少两个路径具有不同长度，相应的驱动传递元件能沿着这些路径中的相应一者移动；

其中，所述主体包括用于面向所述外科机器人臂的第一侧和用于面向所述外科器械的第二侧，所述第一部分朝向所述第一侧布置和/或所述第二部分朝向所述第二侧布置；

其中，所述主体包括连接所述第一侧和所述第二侧的孔，并且所述多个驱动传递元件构造成阻塞流体流过所述孔以便维持所述外科机器人臂和所述外科器械之间的无菌屏障；并且

其中，所述多个驱动传递元件覆盖所述孔。

2.根据权利要求1所述的接口结构，所述接口结构构造成使得当所述驱动传递元件相对于所述主体移动时，所述多个驱动传递元件阻塞流体流过所述孔。

3.根据权利要求1或2所述的接口结构，其中，由所述主体限定的所述多个路径中的每个路径包括通道，所述多个驱动传递元件中的相应一个驱动元件能接纳在该通道中，并且所述相应一个驱动传递元件能沿着该通道移动。

4.根据权利要求3所述的接口结构，该接口结构包括能附接到所述主体的盖，所述通道限定在所述主体的一部分和所述盖的一部分之间。

5.根据权利要求4所述的接口结构，其中，所述盖能附接到所述主体的所述第一侧和所述第二侧中的一者。

6.根据权利要求5所述的接口结构，其中，各个驱动传递元件包括：中央部分，所述中央部分包括所述第一部分和所述第二部分；以及延伸部分，所述延伸部分远离所述中央部分延伸。

7.根据权利要求6所述的接口结构，其中，所述延伸部分构造成使得在所述驱动传递元件相对于所述主体的运动范围的一端处，所述延伸部分的远端保持被所述盖覆盖。

8.根据权利要求1或2所述的接口结构，其中，各个驱动传递元件是刚性元件。

9.根据权利要求1或2所述的接口结构，其中，所述多个驱动传递元件包括能移动材料的一部分，所述第一部分和所述第二部分中的至少一者能附接到所述能移动材料，所述能移动材料能移动以便适应所述多个驱动传递元件相对于所述主体的运动，同时允许维持所述外科机器人臂和所述外科器械之间的无菌屏障。

10.根据权利要求9所述的接口结构，其中，所述接口结构包括辊，并且所述能移动材料的所述一部分能卷绕到所述辊上。

11.根据权利要求1或2所述的接口结构，其中，所述接口结构包括：能沿线性的第一路径相对于所述主体移动的第一驱动传递元件；以及能沿线性的第二路径相对于所述主体移动的第二驱动传递元件，所述第一路径和所述第二路径彼此平行。

12.根据权利要求11所述的接口结构，其中，当所述接口结构与所述外科器械对接时，所述第一路径平行于外科器械的轴。

13.根据权利要求1或2所述的接口结构，其中，所述接口结构的所述主体包括能变形材料、弹性材料和无约束部分中的至少一种。

14.根据权利要求1或2所述的接口结构，其中，所述主体包括第一固位部分，用于将所述接口结构保持在所述外科机器人臂和所述外科器械中的至少一者上，所述第一固位部分能与位于所述外科机器人臂和所述外科器械中的所述至少一者上的第二固位部分接合。