[发明专利]拖船接近控制

权利要求书

1.一种用于操纵船舶的拖船，所述拖船包括：

- 在接触区域中的至少一个接近度传感器，所述接近度传感器被构造为检测所述接触区域与所述船舶之间的距离，以及

- 拖船控制器单元，所述拖船控制器单元基于检测到的所述接触区域与所述船舶之间的距离控制所述拖船朝向所述船舶的接近，以及

- 在所述接触区域中的至少一个力传感器，所述力传感器被构造为测量所述接触区域与所述船舶之间的冲击力，并且所述拖船控制器单元还基于测量到的所述接触区域与所述船舶之间的冲击力控制所述拖船朝向所述船舶的接近。

2.根据权利要求1所述的拖船，其中，所述接近度传感器还被构造为检测所述拖船朝向所述船舶的接近速度，并且所述拖船控制器单元还基于检测到的所述拖船朝向所述船舶的接近速度控制所述拖船朝向所述船舶的接近。

3.根据权利要求1所述的拖船，其中，所述至少一个力传感器与拖船护舷集成一体。

4.根据权利要求1或3所述的拖船，其中，所述至少一个力传感器包括多个力传感器的阵列。

5.根据权利要求1所述的拖船，其中，所述拖船控制器单元被构造为从所述船舶接收所述船舶的速度和航向的信息，并且所述拖船控制器单元还基于接收到的所述船舶的速度和航向的信息控制所述拖船朝向所述船舶的接近。

6.根据权利要求1所述的拖船，其中，控制所述接近由所述拖船控制器单元自主地执行。

7.根据权利要求1至2中任一项所述的拖船，其中，所述拖船控制器单元还包括动态定位控制系统，所述动态定位控制系统基于多个输入参数控制所述拖船的接近。

8.根据权利要求7所述的拖船，其中，所述多个输入参数包括以下项目中的至少一个：

- 所述接触区域与所述船舶之间的距离，

- 所述拖船朝向所述船舶的接近速度，

- 所述接触区域与所述船舶之间的冲击力，

- 水面交通，

- 气象数据，

- 环境数据，

- 所述船舶的移动，

- 所述船舶的位置，以及

- 电子航海图。

9.根据权利要求1所述的拖船，其中，所述接近度传感器为声纳、无线电探测与测距装置、激光探测与测距装置、多普勒雷达、电感式接近度传感器以及超声波传感器中的一种。

10.一种用于操纵船舶的拖船，所述拖船包括：

- 在所述拖船与所述船舶之间的接触区域中的至少一个力传感器，所述力传感器被构造为测量传递到所述船舶的力的大小，

以及

- 拖船控制器单元，所述拖船控制器单元基于测量到的传递到所述船舶的力的大小控制由所述拖船提供到所述船舶上的推力的大小。

11.根据权利要求10所述的拖船，其中，所述至少一个力传感器与拖船护舷集成一体。

12.根据权利要求10或11所述的拖船，其中，所述至少一个力传感器包括多个力传感器的阵列。

13.根据权利要求12所述的拖船，其中，控制推力的大小由所述拖船控制器单元自主地执行。

14.根据权利要求10所述的拖船，其中，所述拖船控制器单元还包括动态定位控制系统，所述动态定位控制系统基于多个输入参数控制由所述拖船提供到所述船舶上的推力的大小。