[发明专利]车道维持辅助装置及车道维持辅助方法

权利要求书

1.一种车道维持辅助装置，包括：

第1辅助部，其利用油压进行车辆的转向辅助，

第2辅助部，其利用电机进行上述车辆的转向辅助，以及

转向辅助控制部，其在基于拍摄上述车辆的前进方向前方的车道而得到的拍摄图像判定为上述车辆进入了弯道的情况下，减少上述第1辅助部的转向辅助量，并且开始上述第2辅助部的转向辅助，

进一步包括车道中央检测部，其根据上述拍摄图像检测上述车道的中央；

上述转向辅助控制部在判定为上述车辆的中心在比上述车道的中央靠上述弯道的内侧处行驶的情况下，与判定为上述车辆的中心在比上述车道的中央靠上述弯道的外侧处行驶的情况相比，减少上述第2辅助部的转向辅助量。

2.如权利要求1所述的车道维持辅助装置，其中，

上述车辆的中心越比上述车道的中央靠上述弯道的内侧，则上述转向辅助控制部越减少上述第2辅助部的转向辅助量。

3.如权利要求1所述的车道维持辅助装置，其中，

进一步包括曲率半径计算部，其根据上述拍摄图像计算上述弯道的曲率半径；

上述弯道的曲率半径越小，则上述转向辅助控制部越减少上述第2辅助部的转向辅助量。

4.如权利要求1至3的任何一项所述的车道维持辅助装置，其中，

进一步包括转向角传感器，其被安装在方向盘的转向轴上，检测上述转向轴的旋转角度；

上述转向辅助控制部基于从上述转向角传感器取得的上述转向轴的旋转角度与上述拍摄图像，判定上述方向盘在向上述弯道的内侧转弯的方向上被转动、还是在向上述弯道的外侧转弯的方向上被转动，在上述方向盘在向上述弯道的外侧转弯的方向上被转动的情况下，维持上述第2辅助部的转向辅助量，在上述方向盘在向上述弯道的内侧转弯的方向上被转动的情况下，减少上述第2辅助部的转向辅助量。

5.如权利要求4所述的车道维持辅助装置，其中，

上述转向辅助控制部，

在判定为上述车辆未进入上述弯道的情况下：

控制上述第1辅助部而向上述转向轴赋予第1转向辅助量；

在判定为上述车辆进入了上述弯道的情况下：

控制上述第1辅助部而向上述转向轴赋予比上述第1转向辅助量小的第2转向辅助量，

并控制上述第2辅助部而向上述转向轴赋予比上述第2转向辅助量小的第3转向辅助量；

在上述车辆在上述弯道的内侧行驶中，在判定为上述方向盘在向上述弯道的内侧转弯的方向上被转动的情况下，将上述第3转向辅助量减少，使得上述第2转向辅助量与上述第3转向辅助量的合计不足上述第1转向辅助量。

6.一种包括处理器的车辆的车道维持辅助方法，上述方法使上述处理器执行以下步骤：

利用油压进行上述车辆的第1转向辅助的步骤，

利用电机进行上述车辆的第2转向辅助的步骤，以及

在基于拍摄上述车辆的前进方向前方的车道而得到的拍摄图像判定为上述车辆进入了弯道的情况下，减少利用上述油压进行的上述第1转向辅助的转向辅助量，并且开始利用上述电机进行的上述第2转向辅助的步骤，

上述方法使上述处理器进一步执行以下步骤：

根据上述拍摄图像检测上述车道的中央的步骤；

上述方法使上述处理器在判定为上述车辆的中心在比上述车道的中央靠上述弯道的内侧处行驶的情况下，与判定为上述车辆的中心在比上述车道的中央靠上述弯道的外侧处行驶的情况相比，减少上述电机的上述第2转向辅助的转向辅助量。

7.如权利要求6所述的车道维持辅助方法，其中，

上述方法使上述处理器随上述车辆的中心越比上述车道的中央靠上述弯道的内侧，而越减少上述电机的上述第2转向辅助的转向辅助量。

8.如权利要求6所述的车道维持辅助方法，其中，

上述方法使上述处理器进一步执行以下步骤：

根据上述拍摄图像计算上述弯道的曲率半径的步骤；

上述方法使上述处理器随上述弯道的曲率半径越小，而越减少上述电机的上述第2转向辅助的转向辅助量。