[发明专利]用于可调整分辨率深度映射的设备和方法

权利要求书

1.一种激光深度感测设备，包括：

至少一个激光源，被配置为生成激光束；

至少一个扫描镜，被配置为反射所述激光束；

深度映射设备，被配置为接收来自表面的所述激光束的反射，并且至少部分地基于所接收的来自所述表面的所述激光束的反射的时序生成所述表面的三维点云；以及

驱动电路，被配置为提供激励信号以激励所述至少一个扫描镜的运动，使得在所述表面上以扫描线图案反射所述激光束，所述至少一个扫描镜的运动具有水平扫描速率、水平扫描幅度、垂直扫描速率、垂直扫描幅度和垂直扫描波形形状，并且其中，所述驱动电路被配置为动态地调整所述水平扫描速率、所述水平扫描幅度、水平扫描波形形状、所述垂直扫描速率、所述垂直扫描幅度和所述垂直扫描波形形状中的至少一个，以修改所述表面的所述三维点云的分辨率或数据密度。

2.根据权利要求1所述的激光深度感测设备，其中，所述驱动电路被配置为动态地降低所述至少一个扫描镜运动的所述垂直扫描速率，以在所述表面的所述三维点云中提供增加的垂直分辨率。

3.根据权利要求1所述的激光深度感测设备，其中，所述驱动电路被配置为动态地减小所述至少一个扫描镜运动的所述垂直扫描幅度，以在所述表面的所述三维点云中提供增加的垂直数据密度。

4.根据权利要求1所述的激光深度感测设备，其中，所述驱动电路被配置为动态地减小所述至少一个扫描镜运动的所述水平扫描幅度，以在所述表面的所述三维点云中提供增加的水平数据密度。

5.根据权利要求4所述的激光深度感测设备，其中，所述至少一个激光源被配置为在所述激光束中生成脉冲，并且其中，所述深度映射设备通过计算用于所述激光束中的所述脉冲的返回的飞行时间来生成所述表面的所述三维点云，并且其中，所述水平扫描幅度的所述减小进一步减小了相邻脉冲之间的间距。

6.根据权利要求1所述的激光深度感测设备，其中，所述驱动电路被配置为在所述至少一个扫描镜运动的每个垂直扫描期间动态地改变所述垂直扫描速率，以在所述表面的所述三维点云中提供可变的水平数据分辨率。

7.根据权利要求1所述的激光深度感测设备，其中，所述驱动电路被配置为动态地改变所述至少一个扫描镜运动的所述垂直扫描波形形状，以在所述表面的所述三维点云的第一部分中提供增加的水平分辨率，并在所述表面的所述三维点云的第二部分中提供降低的水平分辨率。

8.根据权利要求1所述的激光深度感测设备，其中，所述至少一个激光源被配置为在所述激光束中生成脉冲，并且其中，所述深度映射设备通过计算用于所述激光束中的所述脉冲的返回的飞行时间来生成所述表面的所述三维点云。

9.根据权利要求8所述的激光深度感测设备，其中，所述至少一个激光源被配置为在所述扫描线图案的相邻线中交错所述激光束中的所述脉冲，以改善所述表面的所述三维点云中的水平数据密度。

10.根据权利要求1所述的激光深度感测设备，其中，所述至少一个激光光源包括红外激光器。

11.根据权利要求10所述的激光深度感测设备，其中，所述至少一个激光光源还包括红色激光器、蓝色激光器和绿色激光器。