[发明专利]用于基于局部确定的3D信息假说执行3D估计的装置和方法

权利要求书

1.一种用于基于至少两个不同视场的照片执行3D估计的装置，所述装置包括：

假说提供器，用于对第一视场的当前照片的位置中的每个位置，基于所述第一视场的当前照片的预估计的深度/视差图确定3D信息假说，其中3D信息假说是可能的3D估计，位置是当前照片的像素的组或当前照片的像素中的一个；

相似度量度计算器，用于对所述第一视场的当前照片的每个位置，计算相应位置处的所述第一视场的当前照片的区域和位于相对于所述相应位置移位相应3D信息假说的位置处的所述至少两个不同视场中的第二视场的对应区域之间的，相应位置的3D信息假说的每个的相似度；以及

3D信息确定器，用于对所述第一视场的每个位置，选择最高相似度的3D信息假说，以获得更新的深度/视差图，

其中，所述假说提供器用于基于预估计的深度/视差图并独立于为第一视场的当前照片的位置的任意周围位置选择的最高相似度的3D信息假说，执行对第一视场的当前照片的位置中的每个位置的3D信息假说的确定，

其中所述预估计的深度/视差图是在先前迭代或先前帧处获得的。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述假说提供器用于使用由随机更新值更新所述预估计的深度/视差图的第一视场的照片的当前位置的3D信息估计，对所述第一视场的当前照片的当前位置确定3D信息假说中的至少一个3D信息假说，其中所述假说提供器用于基于更新值的统计分布确定随机更新值。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述假说提供器用于基于与位置相关的先前确定的更新值，确定所述更新值的统计分布。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述假说提供器用于使用所述预估计的深度/视差图的当前位置的一个或多个相邻位置，对所述第一视场的当前照片的当前位置，确定3D信息假说中的至少一个3D信息假说。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置用于基于当前照片执行用于执行3D估计的其他迭代，其中，所述其他迭代的预估计的深度/视差图是更新的深度/视差图。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述假说提供器用于使用以下确定其他迭代的当前照片的当前位置的3D信息假说：

从所述其他迭代之前的迭代选择当前位置处的更新的深度/视差图的值；

从所述其他迭代之前的迭代随机选择与当前照片的当前位置相邻的一个或多个位置处的更新的深度/视差图的一个或多个值；以及

使用关于适合统计的随机更新值，更新来自其他迭代之前的迭代的当前照片的当前位置处的更新的深度/视差图的值，或者与来自其他迭代之前的迭代的与当前照片的当前位置相邻的一个或多个位置处的更新的深度/视差图的一个或多个值。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述假说提供器用于使用统计量度随机选择所述第一视场的当前照片的位置中的当前位置的3D信息假说，并使用不同于所述统计量度的其他统计量度，确定与所述当前位置不同的所述第一视场的当前照片的位置中的其他位置的3D信息假说。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述假说提供器用于使用作为统计量度或其他统计量度的随机化空间邻域，随机选择3D信息假说中的至少一个3D信息假说。

9.根据权利要求5所述的装置，其中，所述装置用于对使用第一缩放因子缩小的第一视场的照片的表示执行3D估计的迭代，并对使用第二缩放因子缩放的第一视场的照片的表示执行其他迭代，其中所述第一缩放因子大于所述第二缩放因子。