[发明专利]车辆

说明书

一种车辆，其进行与起步时、路面变化等行驶状态相应的姿势控制。本发明的车辆(100)能由驾驶者的工作力推进，其前轮部和后轮部中的至少一方由左右一对车轮(101、102)构成，能进行车辆(100)状态的检测，响应该检测而相互独立地控制一对车轮(101、102)的每一个的旋转力。

技术领域

本发明涉及进行与起步时、路面变化等行驶状态相应的姿势控制的能由驾驶者的工作力推进的车辆。

背景技术

具有三轮以上、前轮部和后轮部中的至少一方由左右一对车轮构成的自行车等能由驾驶者的工作力使车轮旋转而推进的车辆(下面，将前轮部由一对车轮构成的车辆称为“前轮二轮式车辆”，将后轮部由一对车轮构成的车辆称为“后轮二轮式车辆”)，与在前轮部及后轮部各配置一轮的以往的二轮自行车相比，因为是三轮以上的多轮，所以通常相对于倾斜、摇摆而言稳定，但另一方面，相对于低速及中高速这两者的情况难以进行适当的姿势控制，当在弯道中回转时，由于一对车轮之间的转速差的不妥当，滚动阻力变大，难以转弯。

根据这样的问题，在专利文献1中公开了连杆机构整体与车把的操控联动地左右运动的三轮的前轮二轮式车辆，并公开了下述的内容，即，连杆机构的连杆可动状况使用连杆角控制装置进行调整，将连杆角控制装置安装在被安装于撑杆部和连杆机构部的固定部，根据从车轮的车身速度传感器经ECU控制的电气式(电磁)伺服阀的开度，在低速区域以使连杆的可动状况固定的趋势设定，在中高速区域以消除连杆的可动阻力的趋势设定，通过控制连杆机构的连杆角的可动状况，控制车身的姿势。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-184508号公报

发明内容

发明所要解决的课题

专利文献1的那样的前轮部中的右侧的车轮和左侧的车轮具有相同的旋转力的三轮的前轮二轮式车辆，当在弯道中回转时，相对于姿势变化，能使稳定性提高。但是，专利文献1的那样的三轮的包括前轮二轮式车辆在内的前轮二轮式或后轮二轮式车辆，因为是多轮，所以接地点多，因此，在受到阶梯面、倾斜面的影响的情况下处于容易倾斜的趋势。另外，该前轮二轮式或后轮二轮式车辆，因为车轮的接地面积大，所以在起步时需要大的踏力等由人产生的工作力，处于失去平衡而容易产生摇摆的趋势。例如，在前轮二轮式车辆的情况下，特别是在上坡，重心平衡差，难以提高速度，而且即使在开始蹬时等起步时，也容易产生摇摆。这样，该前轮二轮式或后轮二轮式车辆，在产生了倾斜、摇摆的情况下，存在如下的问题：在低速及中高速这两者的情况下，对车辆的姿势变化的姿势控制不充分，难以对姿势变化确保稳定性。

因此，本发明的目的是提供一种车辆、控制该车辆的方法及用于该车辆的控制装置，其在低速及中高速的情况下，通过在前轮部和后轮部中的至少一方具备相互独立地控制左右一对车轮的每一个的旋转力的一对马达，能进行与起步时、路面变化等行驶状态相应的姿势控制，相对于姿势变化确保稳定性，由驾驶者的工作力使车轮旋转而推进。

为了解决课题的手段

根据本发明的一个观点，这是一种车辆，所述车辆的前轮部和后轮部中的至少一方由左右一对车轮构成，该车辆能由驾驶者的工作力推进，其中，能进行前述车辆的状态的检测，响应前述检测，相互独立地控制前述一对车轮的每一个的旋转力。

根据本发明的一个具体例，车辆具备电池、一对马达、传感器、车身控制器和马达驱动器，所述一对马达与前述电池连接，由用于控制前述一对车轮中的一方的旋转力的马达及用于控制前述一对车轮中的另一方的旋转力的马达构成，所述传感器进行前述状态的检测，发送基于前述检测的状态信号，所述车身控制器对前述状态信号进行运算处理，发送用于控制前述一对马达的控制信号，所述马达驱动器基于从前述车身控制器发送的前述控制信号，控制前述电池和前述一对马达之间的电力供给，能由前述马达驱动器相互独立地控制前述一对马达的每一个的输出，相互独立地控制前述一对车轮的每一个的旋转力。