[发明专利]摆动的闭环控制

权利要求书

1.一种用于控制机器(100)的上托架(104)的摆动的系统(118)，所述系统(118)包括：

静压回路(120)，所述静压回路包括：

电子排量控制泵(122)，所述电子排量控制泵被配置成基于最终泵排量命令控制流体向第一摆动电机(124a)的供应；

所述第一摆动电机(124a)，所述第一摆动电机流体连接至所述电子排量控制泵(122)，所述第一摆动电机(124a)被配置成使所述机器(100)的上托架(104)旋转；

第一管道(126)，所述第一管道将所述电子排量控制泵(122)与所述第一摆动电机(124a)流体连接；以及

第二管道(128)，所述第二管道将所述电子排量控制泵(122)与所述第一摆动电机(124a)流体连接；

速度传感器(130)，所述速度传感器被配置成测量所述第一摆动电机(124a)的实际速度；

第一压力传感器(131)，所述第一压力传感器被配置成测量由所述第一摆动电机(124a)接收的流体的输入压力；

第二压力传感器(131)，所述第二压力传感器被配置成测量从所述第一摆动电机(124a)排出的流体的输出压力；

用户界面(136)，所述用户界面与控制器(138)操作地通信，并被配置成接收用户输入并将用户输入传输到所述控制器(138)；以及

所述控制器(138)，所述控制器与所述静压回路(120)操作地通信，所述控制器(138)被配置成作为所述用户输入的结果将代表所述最终泵排量命令的泵排量信号传输到所述电子排量控制泵(122)，

其中，所述静压回路(120)是闭环回路，所述闭环回路被配置成当所述用户输入与所请求的摆动电机速度关联时控制所述第一摆动电机(124a)的实际速度，并被配置成当所述用户输入与所请求的摆动电机转矩关联时控制所述第一摆动电机(124a)的转矩；

其中，当所述用户输入与所请求的摆动电机速度关联时，所述最终泵排量命令基于所请求的摆动电机速度和第一PID泵排量调节，所述第一PID泵排量调节基于速度误差，其中进一步地，当所述用户输入与所请求的摆动电机转矩关联时，所述最终泵排量命令至少部分地基于第二PID泵排量调节，所述第二PID泵排量调节基于压力误差。

2.根据权利要求1所述的系统(118)，其中，所述静压回路(120)还包括第二摆动电机(124b)，所述第二摆动电机由所述第一管道流体连接至所述电子排量控制泵(122)，所述第一摆动电机(124a)和所述第二摆动电机(124b)并联连接，所述第二摆动电机(124b)被配置成使所述机器(100)的上托架(104)旋转。

3.根据权利要求1所述的系统(118)，其中，当所述用户输入与所请求的摆动电机速度关联时，所述最终泵排量命令进一步基于泵压力调节。

4.根据权利要求3所述的系统(118)，其中，所述泵压力调节包括压力限制泵排量调节和压力上升速率减小泵排量调节。

5.根据权利要求1所述的系统(118)，其中，所述用户界面(136)是杆或拨号盘。

6.根据权利要求5所述的系统(118)，所述系统还包括与所述控制器(138)操作地通信的模式界面，所述模式界面被配置成从用户接收将所述系统(118)置于速度模式或转矩模式的模式输入，

其中，当所述系统(118)处于速度模式时，从所述用户界面(136)传输的用户输入被所述控制器(138)识别为与所请求的摆动电机速度关联，并且当所述系统(118)处于转矩模式时，所述用户输入被识别为与所请求的摆动电机转矩关联。

7.一种控制机器(100)的上托架(104)的摆动的方法，所述机器(100)包括上托架(104)、下托架和系统(118)，所述上托架(104)旋转连接至所述下托架，所述下托架包括地面接合元件，所述系统(118)包括控制器(138)和静压回路(120)，所述静压回路(120)包括电子排量控制泵(122)和第一摆动电机(124a)，所述第一摆动电机流体连接至所述电子排量控制泵(122)，所述方法包括：

接收模式输入；

由所述控制器(138)基于所述模式输入将所述系统(118)置于速度模式或转矩模式，所述系统(118)在所述模式输入为速度模式时能够在所述速度模式操作，并且在所述模式输入为转矩模式时能够在所述转矩模式操作；

由所述控制器(138)接收用户输入，所述用户输入在所述系统(118)处于速度模式时作为所请求的摆动电机速度接收，或者在所述系统(118)处于转矩模式时作为所请求的摆动电机转矩接收；以及

由所述系统(118)基于所述模式输入和所述用户输入控制所述上托架(104)的摆动，

其中，所述静压回路(120)为闭环回路，

如果所述系统(118)处于速度模式，则确定最终泵排量命令；以及

基于所述最终泵排量命令将泵排量信号传输到所述电子排量控制泵(122)，

其中，所述最终泵排量命令至少部分地基于PID泵排量调节，所述PID泵排量调节基于速度误差。