[发明专利]马达控制方法、马达控制系统以及电动助力转向系统

权利要求书

1.一种马达控制方法，所述马达控制方法包含以下步骤：

获得至少一个测定扭矩角和两个推断扭矩角，所述至少一个测定扭矩角基于由至少一个位置传感器测定的至少一个测定转子角，所述两个推断扭矩角基于两个无传感器控制算法；

针对由所述至少一个测定扭矩角和所述两个推断扭矩角构成的集合，求取可组合的两个扭矩角的所有组合，针对各组合而执行确定误差的运算；

从具有传感器模式、无传感器模式和关机模式的多个控制模式中选择所述马达的控制模式，所述选择是参照表而进行的，该表表示多个所述控制模式与由运算出的多个所述误差构成的误差组之间的关系；以及

根据选择出的所述控制模式对所述马达进行控制，

其特征在于，

所述传感器模式是使用所述至少一个测定转子角来执行马达控制的模式，

所述无传感器模式是使用利用所述两个无传感器控制算法分别推断出的两个推断转子角中的至少一个来执行所述马达控制的模式，

所述关机模式是使所述马达控制完全关机的模式。

2.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，

所述两个无传感器控制算法彼此不同。

3.根据权利要求1或2所述的马达控制方法，其特征在于，

在参照所述表来选择所述控制模式的步骤中，当所述所有组合中的全部误差为规定的值以上时，选择所述关机模式。

4.根据权利要求1或2所述的马达控制方法，其特征在于，

在参照所述表来选择所述控制模式的步骤中，当所述两个推断扭矩角的一个组合中的误差小于规定的值并且剩余的组合中各自的误差中的至少一个为所述规定的值以上时，选择所述无传感器模式。

5.根据权利要求1或2所述的马达控制方法，其特征在于，

在参照所述表来选择所述控制模式的步骤中，

当所述所有组合中的全部误差为规定的值以上时，选择所述关机模式，

当所述两个推断扭矩角的一个组合中的误差小于规定的值并且剩余的组合中各自的误差中的至少一个为所述规定的值以上时，选择所述无传感器模式，

当上述以外的情况时，选择所述传感器模式。

6.根据权利要求1或2所述的马达控制方法，其特征在于，

所述至少一个位置传感器具有磁阻传感器。

7.一种马达控制系统，所述马达控制系统具有：

马达；

至少一个位置传感器，其检测所述马达的转子角；以及

控制电路，其选择所述马达的控制模式，根据选择出的控制模式对所述马达进行控制，

所述控制电路获得至少一个测定扭矩角和两个推断扭矩角，所述至少一个测定扭矩角基于由所述至少一个位置传感器测定的至少一个测定转子角，所述两个推断扭矩角基于两个无传感器控制算法，

针对由所述至少一个测定扭矩角和所述两个推断扭矩角构成的集合，求取可组合的两个扭矩角的所有组合，针对各组合而执行确定误差的运算，各误差在各组合的两个扭矩角之间求取，

从具有传感器模式、无传感器模式和关机模式的多个控制模式中选择所述马达的控制模式，所述选择是参照表而进行的，该表表示多个所述控制模式与由运算出的多个所述误差构成的误差组之间的关系，

根据选择出的所述控制模式对所述马达进行控制，

其特征在于，

所述传感器模式是使用所述至少一个测定转子角来执行马达控制的模式，

所述无传感器模式是使用利用所述两个无传感器控制算法分别推断出的两个推断转子角中的至少一个来执行所述马达控制的模式，

所述关机模式是使所述马达控制完全关机的模式。

8.一种电动助力转向系统，其特征在于，

所述电动助力转向系统具有权利要求7所述的马达控制系统。