[发明专利]使用集成到螺旋桨桨叶中的成像装置来确定立体距离信息

权利要求书

1.一种无人航空载具，其包括：

框架；

第一推进马达，其安装到所述框架，其中所述第一推进马达被配置成使第一轴件围绕由所述第一轴件限定的第一轴线旋转；

第一螺旋桨，其具有第一多个桨叶，其中所述第一螺旋桨可旋转地联接到所述第一轴件；

第一数码相机，其嵌入在所述第一多个桨叶中的第一桨叶的下侧中；以及

至少一个计算机处理器，

其中所述至少一个计算机处理器被配置成至少：

致使所述第一推进马达使所述第一螺旋桨以第一预定速度旋转；

致使所述第一数码相机在第一时间捕获第一数字图像，其中在其中嵌入有所述第一数码相机的所述第一桨叶在所述第一时间沿第一角取向对准；

致使所述第一数码相机在第二时间捕获第二数字图像，其中在其中嵌入有所述第一数码相机的所述第一桨叶在所述第二时间沿第二角取向对准；

确定所述第一数码相机在所述第一时间的第一位置与所述第一数码相机在所述第二时间的第二位置之间的基线距离；

在所述第一数字图像的至少一部分内识别所述无人航空载具下方的物体的一部分的第一表示；

在所述第二数字图像的至少一部分内识别所述无人航空载具下方的所述物体的所述部分的第二表示；

至少部分地基于所述基线距离、所述第一数码相机的焦距、所述第一表示和所述第二表示来确定所述物体的所述部分的第一位置；以及

至少部分地基于所述第一位置来确定到所述无人航空载具下方的所述物体的所述部分的第一距离。

2.根据权利要求1所述的无人航空载具，其中所述至少一个计算机处理器还被配置成至少：

限定从成像装置的所述第一位置延伸穿过所述物体的所述部分的所述第一表示的第一线；

限定从所述成像装置的所述第二位置延伸穿过所述物体的所述部分的所述第二表示的第二线；以及

标识所述第一线和所述第二线的交叉点，

其中至少部分地基于所述第一线和所述第二线的所述交叉点来确定所述物体的所述部分的所述第一位置。

3.根据权利要求1所述的无人航空载具，其中所述至少一个计算机处理器还被配置成至少：

至少部分地基于所述第一预定速度而选择所述第二角取向或所述第二时间中的至少一者。

4.根据权利要求1所述的无人航空载具，其还包括：

第二推进马达，其安装到所述框架，其中所述第二推进马达被配置成使第二轴件围绕由所述第二轴件限定的第二轴线旋转；以及

第二螺旋桨，其具有第二多个桨叶，其中所述第二螺旋桨可旋转地联接到所述第二轴件。

5.一种方法，其包括：

由第一成像装置在第一时间捕获场景的至少一部分的第一图像，其中所述第一成像装置集成到第一航空载具的第一螺旋桨的第一桨叶的第一表面中、在距所述第一螺旋桨的第一桨毂的第一半径处，并且其中所述第一螺旋桨在第一时间以第一角速度绕第一旋转轴线旋转；

由所述第一成像装置在第二时间捕获所述场景的至少所述部分的第二图像，其中所述第一螺旋桨在第二时间以第一角速度绕第一旋转轴线旋转；

由至少一个计算机处理器识别所述第一图像中的所述场景的至少一个点；

由所述至少一个计算机处理器识别所述第二图像中的所述场景的所述至少一个点；以及

由所述至少一个计算机处理器至少部分地基于所述第一图像和所述第二图像来确定到所述场景的所述至少一个点的第一范围。

6.根据权利要求5所述的方法，其还包括：

确定所述第一成像装置在所述第一时间的第一位置；

确定所述第一成像装置在所述第二时间的第二位置；以及

确定所述第一位置与所述第二位置之间的基线距离，

其中至少部分地基于所述基线距离来确定到所述场景的所述至少一个点的所述第一范围。