[发明专利]对发声体作出动作的机器人

说明书

机器人通过麦克风阵列检测声音并确定声源方向。机器人将头部朝向声源方向。在由麦克风阵列确定的声源方向的摄像区域(420)中检测到具备作为发声体的特征的目标时，将该发声体确定为发声源。当发声体被确定为发声源时，机器人将身体朝向声源(发声源)。当检测到特殊环境声时，执行规定动作。

技术领域

本发明涉及一种根据内部状态或外部环境自主地作出行为选择的机器人。

背景技术

听觉是生物的基本感觉之一。对于听觉而言，不仅要通过识别声音的三要 素即响度(声压)、音色(频率)、音高(波形)来识别声音的种类，而且确定 声源方向也很重要。

麦克风阵列是能通过搭载多个麦克风来确定声源方向的设备。在从某个声 源发出了声音时，多个麦克风各自进行集音。由于麦克风的设置位置不同，因 此声音到达各麦克风的时间点会有些偏差。根据该时间点的偏差情况，确定声 源方向。麦克风阵列作为机器人的“耳朵”备受期待。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004－32782号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，麦克风阵列难以区分从声源直接传来的声音和被墙壁等反射后传来 的声音。在人对机器人说话时，部分声音有可能会被墙壁反射后传达至机器人， 因此机器人可能会产生“多个方向上存在声源”这种错觉。

本发明是基于上述问题认知而完成的发明，其主要目的在于提供一种使机 器人更准确地确定声源方向的技术。

用于解决问题的方案

本发明的某一方案的行为自主型机器人具备：动作控制部，选择机器人的 动作；驱动机构，执行由动作控制部选择的动作；麦克风阵列，检测声源方向； 以及识别部，在由麦克风阵列检测到的声源方向的图像上检测到具有规定特征 的发声体时，将发声体确定为声源。

识别部在通过麦克风阵列检测到多个声源方向时，从拍摄每个声源方向而 得到的图像中搜索发声体。

本发明的另一方案的行为自主型机器人具备：动作控制部，选择机器人的 动作；驱动机构，执行由动作控制部选择的动作；麦克风阵列，检测声源方向； 温度传感器，检测空间的温度分布；以及识别部，在由麦克风阵列检测到的声 源方向上检测到发热体时，将发热体确定为声源。

识别部在通过麦克风阵列检测到多个声源方向时，基于每个声源方向的温 度分布来搜索发热体。

本发明的另一方案的行为自主型机器人具备：动作控制部，选择机器人的 动作；驱动机构，执行由动作控制部选择的动作；麦克风，检测周围的声音； 以及识别部，通过持续拍摄周围，追踪具有规定特征的物体。

识别部确定与麦克风所检测到的声音特征对应的物体，动作控制部选择将 机器人的头部朝向物体的方向的动作。

本发明的某一方案的行为控制程序使计算机发挥以下功能：通过麦克风阵 列检测声源方向的功能；拍摄检测到的声源方向来获取图像的功能；以及在图 像中检测到具有规定特征的发声体时，将发声体确定为声源的功能。

本发明的另一方案的行为控制程序使计算机发挥以下功能：通过麦克风阵 列检测声源方向的功能；在由麦克风阵列确定的声源方向上检测到发热体时， 将发热体确定为声源的功能；以及使机器人的头部朝向确定出的声源方向的功 能。

本发明的另一方案的行为控制程序使计算机发挥以下功能：通过持续拍摄 周边，追踪具有规定特征的物体的功能；检测声音的功能；以及将作为追踪对 象的一个以上的物体中的、与检测到的声音特征对应的物体确定为声源的功能。

发明效果