[发明专利]食品的保持装置

权利要求书

1.一种食品的保持装置，其对能够自立且具有前表面和与该前表面平行的后表面的食品进行保持，

其中，

所述食品的保持装置具备第1保持部，该第1保持部对在所述前表面朝向第1方向的立起状态下沿该第1方向排列的多个所述食品进行保持，

所述第1保持部具有：第1支承部件，其从沿所述第1方向观察时位于最前端的食品的前表面侧和位于最末尾的食品的后表面侧中的一方对该食品进行支承；和一对保持部件，其在所述第1方向上从所述食品的两侧对多个所述食品进行夹持。

2.根据权利要求1所述的食品的保持装置，其中，还具备：

基座；

第1机械臂，其构成为能够相对于所述基座移动，在前端具有所述第1保持部；以及

第1控制部，其控制所述第1机械臂，

所述第1控制部以如下方式控制所述第1机械臂，即：

利用所述第1支承部件，从沿所述第1方向观察时位于最前端的食品的前表面侧与位于最末尾的食品的后表面侧中的一方对该食品进行支承，

以利用所述一对保持部件使多个食品的两侧沿所述第1方向整齐排列的方式，使所述一对保持部件沿该方向移动，

利用所述一对保持部件从所述食品的两侧夹持沿所述第1方向整齐排列的多个所述食品。

3.根据权利要求2所述的食品的保持装置，其中，

还具备第2支承部件，该第2支承部件设置于沿所述第1方向观察时位于最前端的食品的前表面侧和位于最末尾的食品的后表面侧中的一方，

所述第1控制部以如下方式控制所述第1机械臂，即：

利用所述第1支承部件，从沿所述第1方向观察时位于最末尾的食品的后表面侧和位于最前端的食品的前表面侧中一方对该食品进行支承，

以利用所述一对保持部件使多个食品的两侧沿所述第1方向整齐排列的方式，使所述一对保持部件沿该方向朝向所述第2支承部件移动，

利用所述第2支承部件，从沿所述第1方向观察时位于最前端的食品的前表面侧和位于最末尾的食品的后表面侧中的一方对该食品进行支承，

利用所述一对保持部件从所述食品的两侧夹持沿所述第1方向整齐排列的多个所述食品。

4.根据权利要求3所述的食品的保持装置，其中，还具备：

第2保持部，其对在前表面朝向第1方向的立起状态下沿与该第1方向垂直的第2方向排列的食品进行保持；

第2机械臂，其构成为能够相对于所述基座移动，在前端具有所述第2保持部；以及

第2控制部，其控制所述第2机械臂，

所述第2控制部以如下方式控制所述第2机械臂，即：利用所述第2保持部对前表面朝向第1方向的立起状态下的食品进行保持，并且对被保持为在食品的前表面朝向第1方向的立起状态下沿该第1方向排列的食品的位置进行变更。

5.根据权利要求2所述的食品的保持装置，其中，还具备：

第2机械臂，其构成为能够相对于所述基座移动，在前端具有所述第1保持部；和

第2控制部，其控制所述第2机械臂，

所述第1控制部以及所述第2控制部以如下方式控制所述第1机械臂以及所述第2机械臂，即：

利用所述第1机械臂的第1支承部件，从沿所述第1方向观察时位于最末尾的食品的后表面侧支承该食品，

利用所述第2机械臂的第1支承部件，从沿所述第1方向观察时位于最前端的食品的前表面侧支承该食品，

以利用所述第1机械臂的一对保持部件使多个食品的两侧沿所述第1方向整齐排列的方式，使该一对保持部件沿该方向朝向所述第2机械臂的第1支承部件移动，

以利用所述第2机械臂的一对保持部件使多个食品的两侧沿所述第1方向整齐排列的方式，使该一对保持部件沿该方向朝向所述第1机械臂的第1支承部件移动，

利用所述第1机械臂以及所述第2机械臂的一对保持部件从所述食品的两侧夹持沿所述第1方向整齐排列的多个所述食品。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的食品的保持装置，其中，

所述保持部件具有抵接面，该抵接面具有与所述食品的侧面的倾斜对应的形状，且与该食品抵接，

所述抵接面构成为能够弹性变形。