[发明专利]机器人清创设备、以及相关的系统和方法

权利要求书

1.一种机器人清创设备，其包括：

壳体；

位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个机车机构，所述至少一个机车机构被配置成产生自推进机车动力；以及

与所述壳体相关联的至少一个清创工具。

2.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个机车机构包括压电材料、振动机构或推进机构中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个推进机构包括至少部分地从所述壳体延伸的附肢、腿或轮中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个机车机构包括能操作地耦合到所述壳体的一个或多个部分的一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置成驱动所述机器人清创设备的所述一个或多个部分。

5.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创工具包括一个或多个锋利的切割工具、一个或多个刮擦工具或一个或多个突起。

6.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创工具包括至少一种研磨材料，所述研磨材料位于至少所述壳体的外表面的一部分或所述至少一个清创工具的一部分上。

7.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中所述至少一个清创工具的一部分与所述壳体间隔开并耦合到所述壳体上。

8.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中所述至少一个清创工具能相对于所述壳体移动。

9.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创工具包括能量发射装置，所述能量发射装置被配置为发射声能或电磁能中的至少一种。

10.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创工具包括：

位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个清创剂贮存器；和

能操作地耦合到所述至少一个清创剂贮存器的至少一个清创-分配元件，所述至少一个清创-分配元件包括至少一个清创-分配孔。

11.根据权利要求10所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创工具被配置为以足以将靶组织与其他组织分离的力从所述至少一个清创分配孔分配一种或多种加压流体。

12.根据权利要求10所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个清创剂贮存器被配置为在其中存储一种或多种清创剂。

13.根据权利要求12所述的机器人清创设备，其中所述一种或多种清创剂包括一种或多种裂解化合物或一种或多种酶促试剂中的至少一者。

14.根据权利要求13所述的机器人清创设备，其中所述一种或多种清创剂包括研磨化合物、反应性化学品或冲洗液中的至少一种。

15.根据权利要求13所述的机器人清创设备，其中所述一种或多种清创剂包括凝胶、水凝胶、胶体或水胶体中的至少一种。

16.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个提取装置。

17.根据权利要求16所述的机器人清创设备，其中，所述至少一个提取装置包括磁体、磁性可吸引材料或从所述壳体的外表面延伸的突出元件中的至少一种。

18.根据权利要求1所述的机器人清创设备，其还包括位于所述壳体内或所述壳体上的至少一个碎屑处理装置，所述至少一个碎屑处理装置被配置成从身体区域捕获至少一种物质。