[发明专利]确定车辆雷达系统中的相对速度

说明书

本公开涉及一种车辆雷达系统(3)，所述车辆雷达系统被布置成安装在宿主车辆(1)中，所述宿主车辆(1)被布置成沿着前进方向(D)行驶。所述车辆雷达系统(3)包括至少一个收发器装置(7)，所述至少一个收发器装置被布置成生成和发射雷达信号(4)并且接收反射的雷达信号(5)，其中所述发射的雷达信号(4)已被一个或多个对象(6、12)反射。所述雷达系统(3)被布置成提供所述对象(6、12)处的多个测量点(9、9’)的射程(r_n)、方位角(θ_n)和径向速度(vm)。所述雷达系统(3)还被布置成将总检测体积(8)划分成至少两个部分体积(8a、8b、8c、8d)，并且针对每个部分体积(8a、8b、8c、8d)执行速度估计，使得沿着垂直于沿着所述前进方向(D)的延度的侧向延度(E)获得总速度分布(14)。

公开内容的描述

本公开涉及被布置成生成、发射和接收反射的雷达信号的车辆雷达系统。雷达系统被布置成提供多个测量点的射程、方位角和径向速度。

许多车辆雷达系统包括雷达收发器，其被布置用于生成利用组成雷达系统的相应天线发射、反射和接收的雷达信号。雷达信号可例如为FMCW(调频连续波)信号的形式。

在车辆的转向中经常发生的问题是难以注意到位于车辆附近的对象，这些对象位于驾驶员不易看到的位置。诸如这样的位置通常被称为盲点，其例如典型地位于在机动车辆的左侧和右侧距行进方向90°至170°的方向上。重要的是，提醒车辆的驾驶员在盲点中存在对象，特别是在多车道道路或高速公路中转弯或改变车道时。

为此目的，车辆已配备了雷达系统，雷达系统被布置成检测盲点中的对象的存在并且自动地产生信号，该信号提醒车辆的驾驶员障碍物的存在。为了实现这一点，雷达系统必须能够确定其所装配到的车辆与潜在的障碍物之间的相对速度，以便将障碍物与静止对象区分开。

文件US 7598904描述了如何确定两个对象之间的相对速度；即包括雷达系统的宿主车辆和目标车辆。针对大量测量点确定宿主车辆的观察方向和移动方向之间的径向速度和方位角，从而形成测量点的群或云。相对速度被确定为在行驶方向上的速度分量的平均值。

然而，在小型车辆在静止对象的前面的情况下，诸如自行车在壁的前面，所使用的测量点的群是来自小型车辆以及来自背景的检测的混合。在这种情况下，计算的相对速度与小型车辆的实际相对速度不匹配，从而造成其未被检测为移动对象。

因此，期望提供车辆雷达系统，其能够在包括雷达系统的宿主车辆与目标车辆或其他对象之间提供更稳定和可靠的相对速度差。

因此，本公开的目标是提供车辆雷达系统，其能够在包括雷达系统的宿主车辆与目标车辆或其他对象之间提供更稳定和可靠的相对速度差。

该目标是借助于车辆雷达系统来实现，该车辆雷达系统被布置成安装在宿主车辆中，宿主车辆被布置成沿着前进方向行驶。该车辆雷达系统包括至少一个收发器装置，至少一个收发器装置被布置成生成和发射雷达信号并且接收反射的雷达信号，其中发射的雷达信号已被一个或多个对象反射。雷达系统被布置成提供所述对象处的多个测量点的射程、方位角和径向速度。雷达系统还被布置成将总检测体积划分成至少两个部分体积，并且针对每个部分体积执行速度估计，使得沿着垂直于沿着前进方向的延度的侧向延度获得总速度分布。

该目标还借助于用于车辆雷达系统的方法来实现，其中该方法包括：

-生成和发射雷达信号。

-接收反射的雷达信号，其中发射的雷达信号已被一个或多个对象反射。

-提供所述对象处的多个测量点的方位角和径向速度。

-将总检测体积划分成至少两个部分体积。

-针对每个部分体积执行速度估计，使得沿着垂直于沿着前进方向的延度的侧向延度获得总速度分布。