[发明专利]行为自主型机器人、服务器及行为控制程序

权利要求书

1.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：

动作控制部，决定作为机器人的移动路径的执行轨道；

驱动机构，使所述机器人沿着所述执行轨道移动；以及

轨道生成部，在事件发生前，生成与事件对应的预定轨道，

当所述机器人在所述执行轨道上移动时发生了所述事件的情况下，所述动作控制部使所述机器人沿着所述预定轨道移动，而非沿着所述执行轨道移动。

2.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述轨道生成部依次生成与所述事件对应的多条预定轨道，

当所述事件发生时已生成了多条预定轨道时，所述动作控制部选择所述多条预定轨道中的任一条预定轨道。

3.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述轨道生成部生成与多种事件对应的多条预定轨道，

当发生了所述多种事件中的任一种事件时，所述动作控制部使所述机器人沿着与已发生的事件对应的预定轨道移动。

4.根据权利要求3所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述轨道生成部基于多种事件的优先顺序，依次生成所述多条预定轨道。

5.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述轨道生成部与假定会发生事件的多个地点对应地生成多条预定轨道，

所述动作控制部使所述机器人沿着与所述事件的发生地点对应的预定轨道移动。

6.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述动作控制部在事件发生时执行预先规定的动作，并在执行所述动作后，使所述机器人沿着与所述事件对应的预定轨道移动。

7.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

还具备安全地点检测部，所述安全地点检测部检测出满足规定的安全条件的地点来作为安全地点，

所述轨道生成部生成以安全地点为移动目的地点的预定轨道。

8.一种服务器，其特征在于，

经由通信线路与行为自主型机器人连接，并具备：

轨道生成部，生成与所述行为自主型机器人的位置以及事件对应的预定轨道；以及

轨道通知部，在所述事件发生前，将所述预定轨道通知给所述行为自主型机器人。

9.根据权利要求8所述的服务器，其特征在于，

所述轨道生成部以从所述行为自主型机器人处接收到轨道生成指示为条件，生成预定轨道。

10.根据权利要求8所述的服务器，其特征在于，

所述轨道生成部生成与所述行为自主型机器人的行为特性相应的预定轨道。

11.根据权利要求8所述的服务器，其特征在于，

所述轨道生成部计算与多种事件对应的多条预定轨道，

所述多种事件均未发生时，所述轨道通知部也通知所述多条预定轨道。

12.根据权利要求8所述的服务器，其特征在于，

所述轨道生成部与假定会发生事件的多个地点对应地生成多条预定轨道，

所述轨道通知部在所述事件发生前通知与所述多个地点对应的所述多条预定轨道。

13.根据权利要求8所述的服务器，其特征在于，

所述轨道生成部将满足规定的安全条件的安全地点设定为所述预定轨道的移动目标地点。

14.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：

动作控制部，选择机器人的动作；

驱动机构，执行由所述动作控制部选择的动作；以及

安全地点检测部，检测出满足规定的安全条件的地点来作为安全地点，

当规定的事件发生时，所述动作控制部使所述机器人移动到所述安全地点。