[发明专利]力检测装置

权利要求书

1.一种力检测装置，其特征在于，具备：

支撑体；

第1流体收纳部和第2流体收纳部，其被上述支撑体支撑，利用片状的构件形成为袋状，并且相互相邻配置；

接触部，其配置在上述第1流体收纳部和上述第2流体收纳部与上述支撑体接触的一侧的相反侧，与上述第1流体收纳部和上述第2流体收纳部这两者相邻设置；

检测部，其检测上述第1流体收纳部的内压和上述第2流体收纳部的内压；以及

运算部，其从上述检测部取得与上述第1流体收纳部的内压和上述第2流体收纳部的内压有关的信息，在从物体对上述接触部施加了外力时，算出在切线方向上作用于上述物体与上述接触部之间的接触面的力，

在从上述物体对上述接触部施加了上述外力时，从上述物体施加到上述接触部的上述外力通过上述接触部赋予到上述第1流体收纳部和上述第2流体收纳部这两者，

在从上述物体对上述接触部施加了上述外力时，上述运算部基于上述第1流体收纳部的内压与上述第2流体收纳部的内压之间的差，算出在切线方向上作用于上述接触面的上述力。

2.根据权利要求1所述的力检测装置，

上述接触部包括在内部收纳有流体的流体袋。

3.根据权利要求2所述的力检测装置，

上述第1流体收纳部和上述第2流体收纳部各自包括在内部收纳有流体的流体袋，

构成上述第1流体收纳部的上述流体袋、构成上述第2流体收纳部的上述流体袋以及构成上述接触部的上述流体袋相互接合。

4.根据权利要求3所述的力检测装置，

构成上述第1流体收纳部的上述流体袋、构成上述第2流体收纳部的上述流体袋以及构成上述接触部的上述流体袋均包含主表面部和位于上述主表面部的外周的外周缘部，

构成上述接触部的上述流体袋的上述外周缘部的一部分与分别构成上述第1流体收纳部和上述第2流体收纳部的上述流体袋的上述主表面部的一部分相互接合。

5.根据权利要求3或4所述的力检测装置，

构成上述第1流体收纳部的上述流体袋和构成上述第2流体收纳部的上述流体袋各自通过将2张上述片状的构件的外周缘部彼此接合而形成为袋状，在收缩的状态下分别俯视这些上述流体袋的情况下，各自具有多边形的外形形状。

6.根据权利要求5所述的力检测装置，

构成上述第1流体收纳部的上述流体袋和构成上述第2流体收纳部的上述流体袋在收缩的状态下分别俯视这些上述流体袋的情况下各自具有长方形的外形形状。

7.根据权利要求5所述的力检测装置，

在2张上述片状的构件的上述外周缘部彼此接合的部分设有用于提高该部分的刚性的加强部。

8.根据权利要求6所述的力检测装置，

在2张上述片状的构件的上述外周缘部彼此接合的部分设有用于提高该部分的刚性的加强部。