[发明专利]对工业机器人编程的方法

权利要求书

1.对工业机器人（1）编程的方法，所述机器人（1）具有机器人臂（2），所述机器人臂（2）具有末端执行器（4），所述末端执行器（4）被安装到所述机器人臂（2），所述机器人（1）由机器人控制单元（6）控制来操纵被布置在所述机器人（1）的工作空间（10）中的工件（8），其中目标坐标（11）系与所述工作空间（10）相关联并且所述工作空间（10）和所述工件（8）的图像（12）由图像捕捉装置（14）取得并被传送到具有人机接口（HMI）的计算装置（16）来生成控制代码以用于控制所述机器人（1），所述控制代码被传送到所述机器人控制单元（6），

其特征在于下面的方法步骤：

捕捉要由所述机器人（1）操纵的所述工件（8）和所述工作空间（10）的图像（12）；将所述捕捉的图像（12）传递到所述计算装置（16）；将所述捕捉的图像（12）显示在与所述计算装置（16）相关联的显示器（18）上；用所述显示器（18）上的标记-对象（17）标记显示在所述显示器（18）上的所述工件（8）；借助于所述人机接口（HMI）按照与所述显示器（18）上的机器人命令相关联的至少两个连续操纵步骤的序列来操纵所述标记-对象（17），所述操纵步骤的序列包含：坐标系（19）中用于将所述标记-对象显示在所述显示器（18）上的所述标记-对象（17）的位置（P1到P5）、将所述操纵步骤的序列中的所述标记-对象（17）的所述位置（P1到P5）转换到所述目标坐标系（11）中的所述工件（8）的位置（P1'到P5'）以及由所述转换的位置（P1'到P5'）和关联的机器人命令生成控制代码以用于控制所述机器人（1）。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操纵步骤的序列中的所述标记-对象（17）的所述位置（P1到P5）与所述关联的机器人命令一起被存储在数据集中，和/或所述目标坐标系（11）中的所述工件（8）的所转换的位置（P1'到P5'）与所述关联的机器人命令一起被存储在另外的数据集中。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述计算装置（16）在所述显示器（18）上提供图形用户界面（GUI），所述图形用户界面（GUI）具有能够借助于所述人机接口（HMI）来激活的控制按钮（24），其中控制按钮（24）的激活生成与所述操纵步骤的序列中的机器人命令相关联的操纵步骤。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制按钮（24）与所述工作空间（10）的所述捕捉的图像（12）一起被显示在所述显示器（18）上。

5.如权利要求1到5所述的方法，其特征在于，所述操纵步骤的序列包含在所述显示器（18）上生成所述标记-对象（17）和/或定位末端执行器（4）的夹杆（22a、22b）和/或用末端执行器（4）抓取工件（8），和/或移动所述末端执行器（4），和/或旋转末端执行器（4）和/或打开末端执行器（4）的夹杆（22a、22b）。

6.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述操纵步骤的序列包含在所述显示器（18）上提供两个平行杆（22a、22b）、借助于所述人机接口（HMI）将所述两个平行杆（22a、22b）移动到所述标记-对象（17）、旋转所述平行杆（22a、22b）以及将所述平行杆朝向以及远离彼此移动以用于定义所述末端执行器（4）的所述夹杆（22a、22b）的抓取位置（G1、G2），在所述抓取位置（G1、G2）中由所述机器人（1）抓取所述工件（8）。

7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述标记-对象是矩形框架（17），所述矩形框架（17）能够借助于所述人机接口（HMI）在所述显示器（18）上被定位和/或移动和/或调整大小和/或旋转。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在用所述矩形框架（17）标记显示在所述显示器（18）上的所述工件（8）之后，所述矩形框架（17）内部的图像区域被复制和结合到所述矩形框架（17）使得当借助于所述人机接口（HMI）在所述显示器（18）上移动所述矩形框架时，所述复制的图像区域与所述矩形框架（17）在所述捕捉的图像（12）中一起被移动。