[发明专利]通过事件相机利用地表的车辆定位

权利要求书

1.一种用于估计车辆位置的方法，该方法包括：

(a)从事件相机对相对于该车辆移动的地表的观察获得更改事件，这些更改事件由相对于该车辆的该地表移动产生；

(b)从所获得的更改事件确定该地表的标记；以及

(c)使用该标记估计该位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中该地表的标记表征具有50mm或更短波长的地表纹理。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中这些更改事件包括序列。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括使用与该事件相机的观察相对应的运动数据来生成以空间组织的这些更改事件的集合以用作该标记的步骤。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括使用与该事件相机的观察相对应的时间数据来生成以时间组织的这些更改事件的集合以用作该标记的步骤。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括在该事件相机的视野中用电磁辐射照射该地表。

7.根据权利要求6所述的方法，其中该电磁辐射为结构化的。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括基于该事件相机对结构化电磁辐射照射的该地表的观察确定表示该地表的范围测量值的步骤。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括聚合所确定的范围测量值以生成表示该地表的片区的范围测量值集合来用作标记的步骤。

10.根据权利要求8或权利要求9所述的方法，还包括使用与该事件相机的观察相对应的运动数据来将所确定的范围测量值组合成表示该地表的片区的以空间组织的范围测量值集合来用作该标记的步骤。

11.根据权利要求8或权利要求9所述的方法，还包括使用与该事件相机的观察相对应的时间数据来将所确定的范围测量值组合成表示该地表的片区的以时间组织的范围测量值集合来用作该标记的步骤。

12.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，还包括处理这些更改事件以生成不变量表示来用作该标记的步骤。

13.根据权利要求12所述的方法，其中已经使用机器学习技术自动确定该不变量表示。

14.根据权利要求12所述的方法，其中处理这些更改事件的步骤包括将这些更改事件集成到具有不变量属性的表示中。

15.根据权利要求12所述的方法，其中处理这些更改事件的步骤包括使用时空滤波器来在获得了具有定义的空间和时间属性的更改事件序列时生成响应，以便生成该不变量表示。

16.根据权利要求12所述的方法，其中该不变量表示包括更改事件的正交地图。

17.根据权利要求16所述的方法，其中处理这些更改事件的步骤包括将所获得的更改事件从本地事件相机坐标映射到正交地图坐标，以便生成该正交地图。

18.根据权利要求17所述的方法，其中所获得的更改事件的该映射包括确定该事件相机的运动估计。

19.根据权利要求18所述的方法，其中使用光学流确定该估计。

20.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括将该事件相机定位在该车辆下方的步骤。