[发明专利]电动车辆的控制装置、电动车辆的控制系统以及电动车辆的控制方法

权利要求书

1.一种电动车辆的控制装置，所述电动车辆具有：多个车轴、以及从电源供给电力且对所述多个车轴提供扭矩的多个马达，所述电动车辆的控制装置的特征在于，具有：

第一电力限制值运算部，其基于所述电源的电力限制值，对向所述多个马达供给电力时的各马达的电力限制值进行运算；

第一扭矩限制值运算部，其基于所述各马达的电力限制值，对作为所述各马达的扭矩限制值的第一扭矩限制值进行运算；

要求扭矩运算部，其对所述电动车辆的要求扭矩进行运算；

要求扭矩分配比运算部，其对将所述要求扭矩向所述各车轴进行分配的分配比进行运算；

第一扭矩指令值运算部，其对处于所述第一扭矩限制值以下且满足所述分配比的所述各马达的第一扭矩指令值进行运算；

第二扭矩指令值运算部，其对第二扭矩指令值进行运算，所述第二扭矩指令值是在所述各马达的第一扭矩指令值的合计不足所述要求扭矩时，在所述各马达的第一扭矩指令值的合计不超过所述要求扭矩的范围内，将扭矩向所述第一扭矩指令值低于所述第一扭矩限制值的马达进行再分配而得到的值；第二电力限制值运算部，其对第二电力限制值进行运算，所述第二电力限制值是将从所述各马达之中的一个马达的所述电力限制值减去实际的消耗电力后的剩余电力向其它的马达的所述电力限制值进行分配而得到的值。

2.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

具有扭矩限制值选择部，其从提前对所述各马达设定的最大扭矩限制值、与所述第一扭矩限制值之中选择较低一方的限制值，

所述第一扭矩指令值运算部对处于所选择的所述较低一方的限制值以下且满足所述分配比的各马达的第一扭矩指令值进行运算。

3.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：

滑行控制扭矩运算部，其基于车速与车轮速度对能够抑制车轮滑行的滑行控制扭矩进行运算；

最终扭矩指令值运算部，其对由所述滑行控制扭矩限制了所述第二扭矩指令值的最终扭矩指令值进行运算；

第三扭矩指令值运算部，其对第三扭矩指令值进行运算，所述第三扭矩指令值是在所述各马达的最终扭矩指令值的合计不足所述要求扭矩时，在所述各马达的最终扭矩指令值的合计不超过所述要求扭矩的范围内，将扭矩向所述最终扭矩指令值低于所述第一扭矩限制值且在非滑行轮产生扭矩的马达进行再分配而得到的值。

4.如权利要求3所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述滑行控制扭矩运算部考虑所述多个马达的温度保护，对所述滑行控制扭矩进行运算。

5.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述多个马达具有：在所述电动车辆的前车轴产生扭矩的前马达、以及在所述电动车辆的后车轴产生扭矩的后马达。

6.一种电动车辆的控制方法，该电动车辆具有：多个车轴、以及从电源供给电力并对所述多个车轴提供扭矩的多个马达，所述电动车辆的控制方法的特征在于，具有：

第一电力限制值运算步骤，其基于所述电源的电力限制值，对向所述多个马达供给电力时的各马达的电力限制值进行运算；

第一扭矩限制值运算步骤，其基于所述各马达的电力限制值，对作为所述各马达的扭矩限制值的第一扭矩限制值进行运算；

要求扭矩运算步骤，其对所述电动车辆的要求扭矩进行运算；

要求扭矩分配比运算步骤，其对将所述要求扭矩向所述各车轴进行分配的分配比进行运算；

第一扭矩指令值运算步骤，其对处于所述第一扭矩限制值以下且满足所述分配比的所述各马达的第一扭矩指令值进行运算；

第二扭矩指令值运算步骤，其对第二扭矩指令值进行运算，所述第二扭矩指令值是在所述各马达的第一扭矩指令值的合计不足所述要求扭矩时，在所述各马达的第一扭矩指令值的合计不超过所述要求扭矩的范围内，将扭矩向所述第一扭矩指令值低于所述第一扭矩限制值的马达进行再分配而得到的值；

第二电力限制值运算步骤，其对第二电力限制值进行运算，所述第二电力限制值是通过将从所述各马达之中的一个马达的所述电力限制值减去实际的消耗电力后的剩余电力向其它的马达的所述电力限制值进行分配而得到的值。