[发明专利]用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的方法、设备和电脑可读的具有指令的存储介质

权利要求书

1.一种用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的方法，其具有如下步骤：

-探测(10)路面标记；

-确定(11)针对车辆的初始位置；

-确定(12)相对于车辆运动的正交线与探测到的路面标记的第一交点；

-确定(13)所述正交线与来自针对为车辆确定的初始位置的车道几何地图的路面标记的第二交点；和

-通过比较确定出的第一交点和第二交点来确定(14)车辆的横向位置；

其特征在于，在确定(13)正交线与来自车道几何地图的路面标记的第二交点时，对所述交点进行过滤。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于交点的方向角来过滤交点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，过滤掉如下交点，这些交点的方向角与车辆的航向角的偏差大于角过滤器阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，角过滤器阈值取决于道路类型。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于车道几何地图的行车道组来过滤交点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，仅保留属于行车道组的交点，所述行车道组属于通行的路面。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于相对于行车道的高度信息来过滤交点。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，仅保留属于位于和通行的路面相同的高度上的行车道的交点。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，在过滤交点时，在车道几何地图中的重叠的路面的情况下，放弃所有交点。

10.一种用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的设备(20)，其中，所述设备(20)具有：

-用于探测(10)路面标记的图像处理单元(22)；

-用于确定(11)针对车辆的初始位置的位置确定单元(23)；

-用于确定(12)相对于车辆运动的正交线与探测到的路面标记的第一交点并且用于确定(13)所述正交线与来自针对为车辆确定的初始位置的车道几何地图的路面标记的第二交点的处理单元(24)；和

-用于通过比较确定出的第一交点和第二交点来确定(14)车辆的横向位置的评估单元(25)；

其特征在于，所述处理单元(24)设定用于在确定(13)所述正交线与来自车道几何地图的路面标记的第二交点的情况下执行对交点的过滤。

11.一种电脑可读的具有指令的存储介质，所述指令在通过电脑实施时使电脑实施如下步骤：

-探测(10)路面标记；

-确定(11)针对车辆的初始位置；

-确定(12)相对于车辆运动的正交线与探测到的路面标记的第一交点；

-确定(13)所述正交线与来自针对为车辆确定的初始位置的车道几何地图的路面标记的第二交点；和

-通过比较确定出的第一交点和第二交点来确定(14)车辆的横向位置；

其特征在于，在确定(13)所述正交线与来自车道几何地图的路面标记的第二交点时，对交点进行过滤。

12.一种自动或手动控制的车辆，其特征在于，所述车辆具有根据权利要求10所述的设备，或者设定用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。