[发明专利]水下交通工具和检查方法

权利要求书

1.一种用于使用水环境机器人系统在多个位置处对水下基础设施执行操作的方法，所述方法包括以下步骤：

a)在接近所述水下基础设施的位置处提供水下机器人交通工具；

b)使所述水下机器人交通工具在水中移动到所述水下基础设施的所述多个位置中的一个位置；

c)在所述多个位置中的所述一个位置处对所述水下基础设施执行第一操作；

d)操纵所述水下机器人交通工具以与海床接合；

e)在所述多个位置中的所述一个位置处对所述水下基础设施执行第二操作；

f)使所述水下机器人交通工具在水中移动到所述水下基础设施的所述多个位置中的另一位置；

g)重复步骤(c)到步骤(f)，直到在所有所述多个位置处执行第一操作和第二操作为止；以及

h)取回所述水下机器人交通工具。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一操作是清洁操作，而所述第二操作是使用非破坏性传感器对先前清洁过的一个位置的检查操作。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述水下基础设施是管线，并且所述多个位置是沿着所述管线的焊接接头。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述操纵所述水下机器人交通工具以与海床接合的步骤包括以下步骤：从所述水下机器人交通工具脱开浮力模块以将所述水下机器人交通工具的浮力特性从中性浮力改变为负浮力。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述执行第二操作的步骤包括以下步骤：延伸机器人臂并且使用非破坏性传感器进行感测。

6.如权利要求4所述的方法，其中使所述水下机器人交通工具在水中移动到另一位置的步骤包括以下步骤：使所述水下机器人交通工具与浮力模块重新接合以将所述水下机器人交通工具的所述浮力特性从负浮力改变为中性浮力并且在水中移动。

7.一种用于使用水环境机器人系统对定位在水下环境中的管线的目标区段执行操作的方法，所述管线具有定位在沿着其长度的多个位置处的多个焊接接头，所述方法包括以下步骤：

a)在接近所述水下管线的位置处提供水下机器人交通工具，所述水下机器人交通工具至少包括机器人臂、被适配成使所述水下机器人交通工具沿着海床移动的踏面、传感器，以及被适配成通过在水中游动来使所述水下机器人交通工具移动的推进系统；

b)将所述水下机器人交通工具部署到水中；

c)在视觉上检查所述水下环境以使用所述水下机器人交通工具来定位所述管线和所述管线的多个焊接接头；

d)使用水下机器人交通工具在所述多个焊接接头中的一者处执行清洁操作；

e)操纵所述水下机器人交通工具以在海床上着陆并稳定下来；

f)调整所述水下机器人交通工具在所述海床上的位置；

g)部署所述机器人臂以检查所述清洁过的焊接接头；

h)使用所述传感器来检查所述清洁过的焊接接头以收集阴极保护和超声波测试数据；

i)将所述机器人臂收藏到适合于所述水下机器人交通工具在水中游动的折叠位置；

j)致使所述水下机器人交通工具在执行视觉检查的同时沿着所述管线在水中游到所述多个焊接接头中的另一者；

k)对所述管线的所述目标区段内的多个焊接接头重复步骤(d)到步骤(j)；

l)致使所述水下机器人交通工具向上游；以及

m)准许在所述水环境的表面处取回所述水下机器人交通工具。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述将所述水下机器人交通工具部署到水中的步骤包括从水面支援船部署所述水下机器人交通工具。

9.如权利要求7所述的方法，其中所述将所述水下机器人交通工具部署到水中的步骤包括从陆上位置部署所述水下机器人交通工具，并且使用所述踏面沿着所述海床缓慢行进，直到所述水下机器人交通工具移动到水具有准许水下机器人交通工具游动的足够深度的位置为止。