[发明专利]电动机控制装置和电动机控制方法

说明书

一种电动机控制装置，用于对电动机或负载的状态量进行反馈控制，该电动机控制装置具备：第一陷波滤波器，其配置在反馈控制系统内，能够变更所要去除的频率分量；第一陷波控制部，其对第一陷波滤波器的作为中心频率的第一陷波频率进行变更；以及变化预测部，其基于过去的多个时间点的第一陷波频率，来计算将来的特定时间点的陷波频率的预测值、从当前时刻起到在将来陷波频率变为特定的频率范围外的值为止的经过时间的预测值、以及在将来陷波频率变为特定的频率范围外的值的时刻的预测值中的至少一个预测值，并输出该至少一个预测值。

技术领域

本发明涉及一种对电动机或由电动机驱动的机械负载的速度和位置等驱动动作进行控制的电动机控制装置。特别是，本发明涉及一种具备对驱动时等产生的机械共振振动进行抑制的功能的电动机控制装置。

背景技术

以往，已知以下电动机控制装置：即使机械共振频率发生变化，也能够抑制机械共振振动(例如，参照专利文献1)。

然而，在使用以往的电动机控制装置的系统中，存在以下情况：利用该系统的用户一直无法识别因机械共振频率的变化而导致异常动作发生的预兆，从而导致异常动作发生。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-274976号公报

发明内容

因此，本发明是鉴于所述问题而完成的，目的在于提供如下的电动机控制装置和电动机控制方法：与以往相比，在使用电动机控制装置的系统中，用户能够识别因机械共振频率的变化而导致异常动作发生的预兆。

本发明的一个方式所涉及的电动机控制装置用于对电动机或负载的状态量进行反馈控制，该电动机控制装置具备：第一陷波滤波器，其配置在反馈控制系统内，能够变更所要去除的频率分量；第一陷波控制部，其对第一陷波滤波器的作为中心频率的第一陷波频率进行变更；以及变化预测部，其基于过去的多个时间点的陷波频率，来计算将来的特定时间点的陷波频率的预测值、从当前时刻起到在将来陷波频率变为特定的频率范围外的值为止的经过时间的预测值、以及在将来陷波频率变为特定的频率范围外的值的时刻的预测值中的至少一个预测值，并输出该至少一个预测值。

本发明的一个方式所涉及的电动机控制方法用于对电动机或负载的状态量进行反馈控制，该电动机控制方法包括以下步骤：陷波控制步骤，对陷波滤波器的作为中心频率的陷波频率进行变更，其中，所述陷波滤波器配置在反馈控制系统内，能够变更所要去除的频率分量；以及变化预测步骤，基于过去的多个时间点的陷波频率，来计算将来的特定时间点的陷波频率的预测值、从当前时刻起到在将来陷波频率变为特定的频率范围外的值为止的经过时间的预测值、以及在将来陷波频率变为特定的频率范围外的值的时刻的预测值中的至少一个预测值，并输出该至少一个预测值。

根据本发明所涉及的电动机控制装置，与以往相比，在使用电动机控制装置的系统中，用户能够识别因机械共振频率的变化而导致异常动作发生的预兆。

附图说明

图1是表示实施方式1中的电动机控制装置的结构的一例的框图。

图2是表示实施方式1中的电动机控制装置的陷波滤波器的频率特性的一例的图。

图3是表示实施方式1中的电动机控制装置的陷波控制部的结构的一例的框图。

图4是表示实施方式2中的电动机控制装置的结构的一例的框图。

图5是表示实施方式3中的电动机控制装置的结构的一例的框图。

图6是表示实施方式3中的电动机控制装置的变化预测部进行的预测运算的概要的图。

图7是表示实施方式4中的电动机控制装置的结构的一例的框图。