[发明专利]机器人手术系统

权利要求书

1.一种机器人手术系统，其包括：

手持件(800)，其包括：

刚性壳体(810)，其具有主体部分(812)和抓握部分(814)，所述主体部分(812)具有鼻式件(816)；

所述刚性壳体(810)内的电机组件(900)，所述电机组件包括：

框架(990)；

第一对电机(932，934)和第二对电机(936，938)，第一对电机(932，934)和第二对电机(936，938)中的每个电机都具有纵向轴线，第一对电机(932，934)和第二对电机(936，938)的纵向轴线彼此平行，第一对电机(932，934)和第二对电机(936，938)中的每个电机都具有固定至框架(990)的电机壳体，第一对电机(932，934)中的每个电机都具有从其电机壳体平行于其纵向轴线向鼻式件(816)延伸的驱动轴(932a，934a)，第二对电机(936，938)中的每个电机都具有从其电机壳体平行于其纵向轴线背离鼻式件(816)延伸的驱动轴(936a，938a)；

驱动线轴，其连接至各个电机(932，934，936，938)的驱动轴(932a，934a，936a，938a)；

摩擦驱动器(972b)，其具有通过驱动带连接至驱动线轴(962)中的一个的线轴(972)；

由所述框架(990)支撑的平行于所述纵向轴线的多个驱动杆(918)，所述多个驱动杆(918)中的每一个都延伸跨过第一对电机和第二对电机中的至少一对；

多个次级驱动线轴(974，976，978)，所述多个次级驱动线轴(974，976，978)中的每一个都连接至所述多个驱动杆(918)中的一个；

将每个次级驱动线轴连接至驱动线轴中的一个的驱动带；

多个驱动环(903，904，909)，每个驱动环由所述多个驱动杆(918)中的一个驱动；以及

电连接至所述电机(932，934，936，938)的控制电子器件(901)；

连接至所述控制电子器件并延伸穿过位于所述刚性壳体(810)中的开口的控制机构；

连接至所述控制电子器件并延伸穿过位于所述刚性壳体(810)中的开口的模式控制机构(830)；以及

用于连接用于向所述控制电子器件和所述电机提供电力的功率源的连接器；以及

连接至所述手持件(800)的机械臂(1000)，所述机械臂延伸穿过所述驱动环(903，904，909)中的每一个并且具有四个自由度，所述四个自由度中的每一个由四个所述电机中的相应一个控制。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述手持件还包括用于控制所述机械臂的第五自由度的机械触发器。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手术系统，其中，所述手持件还包括连接至所述控制电子器件(901)的显示屏(980)，用于显示所述机器人手术系统的操作信息。

4.根据权利要求1或2所述的机器人手术系统，其中，所述系统还包括包围所述刚性壳体(810)的一次性外壳(820)。

5.根据权利要求4所述的机器人手术系统，其中，所述一次性外壳(820)由柔性透明材料形成。

6.根据权利要求1-2、5中任一项所述的机器人手术系统，其中，所述机械臂包括：

不同尺寸的至少三个嵌套的致动管(1010，1020，1030，1040，1050)，每个致动管控制所述机械臂的所述自由度中的一个，并且其中，每个驱动环(903，904，909)驱动所述致动管中的一个，从而以所述致动管控制的所述自由度移动所述机械臂。