[发明专利]映射摘要和本地化

权利要求书

1.一种用于本地化电子设备的所估计的当前姿态的方法，包括：

在所述电子设备处生成表示在所述电子设备的环境中的一个或多个对象的第一数据集，其中，所述第一数据集基于从一个或多个视觉传感器捕获的图像和来自一个或多个非视觉传感器的非视觉数据；

基于所述第一数据集来识别一个或多个对象组的第一集，其中，每个组包括在所述环境中按照配置一起出现的对象；

基于一致性高于第一阈值，识别包括一个或多个对象组的所述第一集的第一场景，其中，所述配置以所述一致性随时间的推移或针对多个运动跟踪会话出现；

识别所述一个或多个对象中的每一个对象的、用于识别所述第一场景的效用权重，所述效用权重指示在所述第一场景中该对象随时间推移能持久地被所述电子设备识别的预测可能性，并且至少部分地基于由一个或多个移动设备进行的验证；

基于所述第一数据集的子集生成所述第一场景的三维表示，所述第一数据集的所述子集表示所述第一场景中的所述一个或多个对象的子集，其中，所述一个或多个对象的所述子集包括具有高于阈值的效用权重的对象，其中，所述第一数据集的所述子集被限制到阈值量的数据；以及

在所述电子设备处基于所述第一场景的所述三维表示本地化所述电子设备的估计的当前姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括基于在所述电子设备处生成表示被包括在所述子集中的第一对象的附加数据来更新所述第一对象的效用权重。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从一个或多个移动设备的集接收表示在所述第一场景中的一个或多个对象的第二数据集；

识别由所述第二数据集表示的一个或多个对象中的每一个对象的、用于识别所述第一场景的效用权重；以及

更新所述第一场景的三维表示，其中，所述更新包括向所述三维表示添加表示由所述第二数据集表示的一个或多个对象的子集的数据，其中，所述子集包括具有高于所述阈值的效用权重的对象。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括基于在所述电子设备处接收到表示被包括在所述子集中的第一对象的附加数据来更新所述第一对象的效用权重。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述效用权重基于所述对象针对对所述第一场景的若干访问的持久性。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述效用权重基于表示所述对象的数据被生成的新近程度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述效用权重基于所述对象的外观随时间的推移的一致性。

8.一种用于生成参考映射的方法，包括：

在电子设备处生成表示在所述电子设备的环境中的一个或多个对象的第一数据，其中，所述第一数据基于从一个或多个视觉传感器捕获的图像和来自一个或多个非视觉传感器的非视觉数据；

识别一个或多个对象组的第一集，其中，每个组包括在所述环境中按照配置一起出现的对象；

基于一致性高于第一阈值，识别包括一个或多个对象组的所述第一集的第一场景，其中，所述配置以所述一致性随时间的推移或针对多个运动跟踪会话出现，所述一致性至少部分地基于由一个或多个移动设备进行的验证；以及

基于所述第一数据的子集来生成所述第一场景的参考映射，所述子集表示一个或多个对象组的所述第一集，其中，所述第一数据集的所述子集被限制到阈值量的数据。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

在所述电子设备处，基于所述第一场景的所述参考映射，本地化所述电子设备的估计的当前姿态。