[发明专利]周边监控装置

说明书

一种周边监控装置，其具有：拍摄部，其拍摄移动体的周边并生成拍摄图像；以及控制部，其基于上述拍摄图像生成从虚拟视点观察到的周边图像，其还生成使移动体图像叠加于上述周边图像的显示图像，并且使上述移动体图像的位置在上述显示图像内固定来进行显示；该虚拟视点为随着上述移动体的移动在与上述移动体的当前位置相对的相对位置所设定的视点，该移动体图像表示上述移动体的位置。

技术领域

本发明涉及周边监控装置。

背景技术

已知有这样的周边监控装置：其显示将由基于拍摄图像生成的车辆等移动体的周边的图像与移动体的图像合成而得到的显示图像。这样的周边图像装置，例如显示这样的显示图像：在基于1张拍摄图像生成的周边图像内，移动体的图像与移动体的移动对应地移动。

专利文献1：WO2014/156220

发明内容

然而，上述的周边监控装置存在以下问题：由于使移动体的图像在显示图像内移动，因此乘坐人员不易观察该显示图像。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其提供一种周边监控装置，能够显示使乘坐人员易于观察的显示图像。

为了解决上述问题，实现目的，本发明的周边监控装置具有：拍摄部，其拍摄移动体的周边并生成拍摄图像；以及控制部，其基于上述拍摄图像生成从虚拟视点观察到的周边图像，其还生成使移动体图像叠加于上述周边图像的显示图像，并且使上述移动体图像的位置在上述显示图像内固定来进行显示；该虚拟视点为随着上述移动体的移动在与上述移动体的当前位置相对的相对位置所设定的视点，该移动体图像表示上述移动体的位置。

如此，周边监控装置使得移动体图像的位置在显示图像内固定，因此能够显示使乘坐人员易于观察的显示图像。

本发明的周边监控装置中，可以是：上述控制部生成对投影于三维虚拟投影面的上述拍摄图像从上述虚拟视点进行观察而得到的上述周边图像，该三维虚拟投影面包含第1虚拟面以及与上述第1虚拟面相交的第2虚拟面。由此，与基于在二维虚拟投影面上投影的拍摄图像生成周边图像的情况相比，周边监控装置能够在显示图像内抑制沿铅垂方向延伸的移动体的周边物体(例如，电线杆等)的图像的拉伸，生成乘坐人员易于观察的周边图像。

本发明的周边监控装置中，可以是：对于上述控制部，上述控制部基于来自用户的输入，使上述虚拟视点移动。由此，周边监控装置能够提供包含从用户期望的虚拟视点观察到的周边图像的显示图像。

本发明的周边监控装置中，可以具有：存储部，其用于存储三维移动体形状模型，该三维移动体形状模型是上述移动体的三维的形状模型；上述移动体图像基于预先存储于上述存储部的上述三维移动体形状模型而生成。由此，周边监控装置通过将三维的移动体图像叠加，能够提供更加易于观察的显示图像。

附图说明

图1为第1实施方式的车辆的例示性的立体图，该车辆的车室的一部分以透视的状态表示。

图2为车辆的例示性的俯视图。

图3为用于说明车辆的构成的框图。

图4为表示ECU的功能的框图。

图5为控制部实施的图像显示处理的流程图。

图6为用于说明包含投影先前拍摄图像的投影面的虚拟空间的图。

图7为从侧面观察虚拟投影面而得到的侧视图。

图8为用于说明基于图像生成部生成周边图像的图。

图9为表示包含由图像生成部生成的周边图像的显示图像的一个示例的图。

图10为用于说明从图8起车辆移动了的状态下的基于图像生成部生成显示图像的图。