[发明专利]用于机器人手术器械的联接件

权利要求书

1.一种用于手术机器人的负荷感测设备，其包括负荷感测装置和安装到所述负荷感测装置的联接件，其中所述联接件可纵向滑动并且可与用于致动手术器械的肌腱接合，使得所述联接件的纵向移动在所述肌腱上施加负荷并且所述负荷感测装置测量这样的负荷。

2.根据权利要求1所述的用于手术机器人的负荷感测设备，其中所述负荷感测设备配置成在将手术器械附接到所述手术机器人时向所述肌腱施加校准张力。

3.根据权利要求2所述的用于手术机器人的负荷感测设备，其中所述负荷感测设备配置成监测所述肌腱的张力并且在肌腱张力的测量指示肌腱断裂时限制所述手术器械的致动。

4.根据权利要求2或3中任一项所述的用于手术机器人的负荷感测设备，其包括多个负荷感测装置和相同数量的联接件，其中肌腱张力的测量从每个相应的负荷感测装置传输到控制器，并且所述控制器配置成在肌腱张力的测量指示相应肌腱断裂时限制所述手术器械的致动。

5.一种机器人手术器械，其包括定位在安装接头和手术工具之间的刚性中空轴，其中所述安装接头具有可滑动地安装到其上的多个联接件，其中每个联接件与穿过所述刚性中空轴并且布置在所述联接件和所述手术工具之间相应肌腱关联。

6.根据权利要求5所述的机器人手术器械，其中所述安装接头包括圆顶形端部和肌腱分离器，用于使所述肌腱紧密接合但保持分离。

7.根据权利要求5或6所述的机器人手术器械，其中所述多个联接件围绕所述安装接头以圆形配置间隔。

8.根据权利要求7所述的机器人手术器械，其中所述安装接头为圆柱形并且由包括肌腱引导件的第一部分和至少部分地封闭所述肌腱引导件的第二部分形成。

9.一种手术机器人，其包括用于致动可附接到其上的机器人手术器械的附接接口，其中所述附接接口包括用于测量由所述手术机器人施加到所述机器人手术器械的拉力的装置。

10.根据权利要求9所述的手术器械，其中所述附接接口包括可纵向滑动并且配置成选择性地接合所述手术器械的至少一个联接件，其中所述至少一个联接件附接到用于测量拉力的所述装置并且被偏压以接合所述机器人手术器械。

11.根据权利要求10所述的手术机器人，其中用于测量拉力的所述装置包括负荷感测装置。

12.根据权利要求10所述的手术机器人，其中所述附接接口包括多个联接件，其中每个联接件附接到相应的负荷感测装置。

13.一种在手术机器人和手术器械之间的附接接口，其包括：可滑动地安装到手术机器人的第一联接件和安装到机器人手术器械的第二联接件，其中所述第一联接件在第一位置和第二位置之间可移动，在所述第一位置所述第一联接件接合所述第二联接件并且防止所述机器人手术器械相对于所述手术机器人的纵向移动，在所述第二位置所述第一联接件和所述第二联接件脱离，允许所述机器人手术器械相对于所述手术机器人的纵向移动。

14.根据权利要求13所述的附接接口，其中钩包括凸轮特征，所述凸轮特征可操作以在所述第一联接件处于所述第二位置时将所述第一联接件从第一角取向移动到第二角取向。

15.根据权利要求14所述的附接接口，其中所述第一联接件安装到所述手术机器人并且以所述第一角取向被偏压。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的附接接口，其中所述第二联接件可滑动地安装到所述手术器械，使得当所述第一联接件处于所述第一位置并且相对于所述手术机器人纵向移动时，所述第二联接件在所述第一联接件的行进方向上被纵向推动。