[发明专利]用于自动驾驶的冗余转向控制装置

权利要求书

1.一种装置，包括：

制动系统，所述制动系统可操作用于控制转向系统，所述制动系统包括：

主要制动控制模块，所述主要制动控制模块用于控制所述制动系统中的流体压力；

辅助制动控制模块，所述辅助制动控制模块用于独立于所述主要制动控制模块控制所述制动系统中的流体压力；

至少一个制动单元，所述至少一个制动单元由所述主要制动控制模块或所述辅助制动控制模块控制，所述至少一个制动单元用于使车辆减速；

至少一个液压马达，所述至少一个液压马达由所述辅助制动控制模块控制；

转向系统，所述转向系统用于使所述车辆转向，所述至少一个液压马达为所述转向系统的一部分；

至少一个车轮，所述至少一个车轮为所述转向系统的一部分；

虚拟驱动器，所述虚拟驱动器与所述主要制动控制模块和所述辅助制动控制模块电连通；

第一操作模式，所述至少一个车轮被配置成在所述第一操作模式期间进行右转弯；以及

第二操作模式，所述至少一个车轮被配置成在所述第二操作模式期间进行左转弯；

其中所述虚拟驱动器能够将命令发送到所述辅助制动控制模块，使得所述辅助制动控制模块在所述第一操作模式下操作所述至少一个液压马达以进行所述右转弯，并且所述辅助制动控制模块在所述第二操作模式下操作所述至少一个液压马达以进行所述左转弯。

2. 如权利要求1所述的装置，还包括：

第一流体管道，所述第一流体管道连接到所述至少一个液压马达且与所述至少一个液压马达流体连通；以及

第二流体管道，所述第二流体管道连接到所述至少一个液压马达且与所述至少一个液压马达流体连通；

其中在所述第一操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述至少一个液压马达，并且流体通过所述第二流体管道从所述至少一个液压马达泵送到所述辅助制动控制模块，并且在所述第二操作模式期间，流体通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述至少一个液压马达，并且流体通过所述第一流体管道从所述至少一个液压马达泵送到所述辅助制动控制模块。

3. 如权利要求2所述的装置，所述至少一个液压马达还包括：

第一液压马达，所述第一液压马达连接到所述转向系统的第一部件，所述第一液压马达连接到所述第一流体管道且与所述第一流体管道流体连通；以及

第二液压马达，所述第二液压马达连接到所述转向系统的第二部件，所述第二液压马达连接到所述第二流体管道且与所述第二流体管道流体连通；

其中在所述第一操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第一液压马达以致动所述第一液压马达，并且流体通过所述第二流体管道从所述第二液压马达泵送到所述辅助制动控制模块，并且在所述第二操作模式期间，流体通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第二液压马达以致动所述第二液压马达，并且流体通过所述第一流体管道从所述第一液压马达泵送到所述辅助制动控制模块。

4.如权利要求3所述的装置，还包括：

还包括第一制动单元的所述至少一个制动单元；

第一制动管道，所述第一制动管道连接到所述第一流体管道且与所述第一流体管道流体连通，所述第一制动管道也连接到所述辅助制动控制模块和所述第一制动单元且与所述辅助制动控制模块和所述第一制动单元流体连通，使得在所述第一操作模式期间，流体通过所述第一流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第一液压马达，以致动所述第一液压马达，并且流体通过所述第一制动管道泵送以致动所述第一制动单元；

还包括第二制动单元的所述至少一个制动单元；以及

第二制动管道，所述第二制动管道连接到所述第二流体管道且与所述第二流体管道流体连通，所述第二制动管道也连接到所述辅助制动控制模块和所述第二制动单元且与所述辅助制动控制模块和所述第二制动单元流体连通，使得在所述第二操作模式期间，流体通过所述第二流体管道从所述辅助制动控制模块泵送到所述第二液压马达，以致动所述第二液压马达，并且流体通过所述第二制动管道泵送以致动所述第二制动单元；

其中在所述第一操作模式期间，所述第一液压马达和所述第一制动单元同时致动，并且在所述第二操作模式期间，所述第二液压马达和所述第二制动单元同时致动。