[发明专利]多轴线旋转活塞致动器

权利要求书

1.一种多轴线旋转致动器，包括：

第一旋转活塞致动器，所述第一旋转活塞致动器构造成围绕第一轴线能控制地致动第一连杆与第二连杆之间的第一枢转接头；以及

第二旋转活塞致动器，所述第二旋转活塞致动器构造成围绕第二轴线能控制地致动将第二连杆连接到第三连杆的第二枢转接头，

所述第一旋转活塞致动器和所述第二旋转活塞致动器中的至少一个包括：

壳体，所述壳体形成为一件式壳体，所述壳体限定：

第一拱形腔室，所述第一拱形腔室包括第一腔体，所述第一腔体在第一敞开端与第一封闭端之间在平面中限定第一弧段，且具有与所述第一腔体流体连通的第一流体端口，所述第一弧段在所述平面中具有第一半径，所述第一半径限定垂直于所述平面的旋转轴线，所述旋转轴线是所述第一轴线或所述第二轴线；

第二拱形腔室，所述第二拱形腔室包括第二腔体，所述第二腔体限定第二敞开端与第二封闭端之间围绕所述旋转轴线的第二弧段，并且具有与所述第二腔体流体连通的第二流体端口，所述第二弧段具有距所述旋转轴线的第二半径，所述第二半径不同于所述第一半径，其中，所述第二弧段在所述平面中围绕所述旋转轴线与所述第一弧段同心，所述第二弧段不在所述平面中，并且所述第二拱形腔室的至少一部分在所述平面中与所述第一拱形腔室轴向重叠；以及

拱形致动空间，所述拱形致动空间限定致动弧段，所述致动弧段在第一终端与第二终端之间围绕所述旋转轴线，所述第一敞开端位于所述第一终端处；

转子臂，所述转子臂构造成沿着第二弧段在所述致动空间内旋转运动；

拱形第一活塞，所述拱形第一活塞设置在所述壳体中，用于通过所述第一敞开端在所述平面中且在所述第一拱形腔室中往复运动，其中，第一密封件、所述第一腔体和所述第一活塞限定第一压力腔室，所述第一压力腔室包括所述第一拱形腔室的部分或全部，所述第一活塞的第一部分接触所述转子臂；以及

转子组件，所述转子组件能旋转地围绕所述壳体且包括围绕所述旋转轴线的旋转圆筒，其中，所述转子臂径向向外延伸到所述旋转圆筒，且所述转子臂联接到所述旋转圆筒，其中，所述壳体联接到所述第一连杆、所述第二连杆或所述第三连杆中选定的一个，且所述转子组件联接到所述第一连杆、所述第二连杆或所述第三连杆中的另一个。

2.根据权利要求1所述的多轴线旋转致动器，其特征在于，所述第一轴线平行于所述第二轴线，或，所述第一轴线与所述第二轴线相交。

3.根据权利要求1所述的多轴线旋转致动器，其特征在于，所述第一轴线垂直于所述第二轴线。

4.根据权利要求1所述的多轴线旋转致动器，其特征在于，还包括：

中心钻孔，所述中心钻孔被限定在所述壳体中；以及

流体递送轴，所述流体递送轴具有细长主体，其设置在所述中心钻孔中并限定轴流体递送路径。

5.根据权利要求1所述的多轴线旋转致动器，其特征在于，所述第二敞开端位于所述第二终端处，并且所述第二拱形腔室围绕所述旋转轴线与所述第一拱形腔室在旋转上相反地定向。

6.根据权利要求1所述的多轴线旋转致动器，其特征在于，还包括拱形第二活塞，所述拱形第二活塞设置在第二壳体中，用于通过所述第二敞开端在所述第二拱形腔室中往复运动，其中，第二密封件、所述第二腔体、以及所述第二活塞限定第二压力腔室，所述第二压力腔室包括所述第二拱形腔室的部分或全部，所述第二活塞的第二部分接触所述转子臂。