[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其根据电动机电流指令值对电动机进行驱动，并通过所述电动机的驱动控制对转向系统进行辅助控制和转向角控制，其特征在于，

所述电动助力转向装置具备：

扭矩控制单元，其至少根据转向扭矩运算用于所述辅助控制的第一电动机电流指令值；

目标转向角生成单元，其根据车辆信息生成所述转向角控制中的成为目标值的目标转向角；和

转向角控制单元，其至少根据所述目标转向角和实际转向角运算用于所述转向角控制的第二电动机电流指令值，

所述电动助力转向装置根据所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值运算所述电动机电流指令值，

所述目标转向角生成单元具备：

横向位置控制单元，其根据基于所述车辆信息求出的横向位置指令值和横向位置的偏差运算横向速度指令值；

横向速度运算单元，其根据所述横向位置运算横向速度；

横向速度控制单元，其根据所述横向速度指令值和所述横向速度运算基本目标转向角；和

车辆动作稳定化单元，其根据基于所述车辆信息求出的横向加速度运算用于制振的补偿目标转向角，

所述目标转向角生成单元根据所述基本目标转向角和所述补偿目标转向角生成所述目标转向角。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，

所述转向角控制单元根据采用所述目标转向角和所述实际转向角运算出的电动机速度指令值通过I-P控制来运算所述第二电动机电流指令值。

3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其中，

所述横向位置控制单元将所述偏差乘以比例增益来运算所述横向速度指令值。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的电动助力转向装置，其中，

所述横向速度控制单元采用所述横向速度指令值和所述横向速度通过I-P控制来运算所述基本目标转向角。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的电动助力转向装置，其中，

所述车辆动作稳定化单元具备：相位补偿单元，其采用相位补偿滤波器进行相位补偿；和增益单元，其用于乘以增益，

所述车辆动作稳定化单元通过所述相位补偿单元和所述增益单元根据所述横向加速度运算所述补偿目标转向角。

6.根据权利要求5所述的电动助力转向装置，其中，

所述相位补偿滤波器的特性根据车速而变化。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的电动助力转向装置，其中，

所述目标转向角生成单元还具备第一限制单元，所述第一限制单元通过预先设定的第一限制值对所述横向位置指令值进行限制。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的电动助力转向装置，其中，

所述目标转向角生成单元还具备速率限制单元，所述速率限制单元通过预先设定的速率限制值对所述横向位置指令值的变化量进行限制。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的电动助力转向装置，其中，

所述目标转向角生成单元还具备横向位置指令振动除去单元，所述横向位置指令振动除去单元针对所述横向位置指令值，减低所述横向位置指令值中包括的振动频率成分。

10.根据权利要求9所述的电动助力转向装置，其中，

所述横向位置指令振动除去单元具有的特性根据车速而变化。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的电动助力转向装置，其中，

所述目标转向角生成单元还具备横向速度指令滤波单元，所述横向速度指令滤波单元采用FF滤波器根据所述横向位置指令值求出用于提高所述横向位置对所述横向位置指令值的追随性的补偿值，

所述目标转向角生成单元通过所述补偿值对所述横向速度指令值进行补偿。