[发明专利]机器人驱动单元及其系统有效
申请号: | 201780062530.0 | 申请日: | 2017-09-14 |
公开(公告)号: | CN109843752B | 公开(公告)日: | 2021-01-15 |
发明(设计)人: | 小罗伯特·迈克尔·谢杜 | 申请(专利权)人: | 亚马逊科技有限公司 |
主分类号: | B65G1/10 | 分类号: | B65G1/10;G05D1/02;G01C21/20 |
代理公司: | 上海音科专利商标代理有限公司 31267 | 代理人: | 孙静 |
地址: | 美国华*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 驱动 单元 及其 系统 | ||
1.一种机器人驱动单元,其特征在于,其包括:
前视摄像头;
下视摄像头;
处理器;
存储器;以及
应用程序,所述应用程序包括存储在所述存储器中的机器可读指令,所述机器可读指令在由所述处理器执行时使所述机器人驱动单元:
在存储单元下方移动;
使用所述下视摄像头来捕获位于地面上的基准点的图像;
将所述机器人驱动单元相对于所述基准点定位;
将所述机器人驱动单元旋转就位;
通过所述前视摄像头来捕获全景图像;
识别所述全景图像中的所述存储单元的多个支腿;
测量从所述存储单元的所述多个支腿中的每一者到所述基准点的距离;
计算在所述存储单元下方相对于所述基准点的位置;
确定所述机器人驱动单元相对于所述存储单元下方的计算的所述位置不在适当位置;
行进到所述存储单元下方的计算的所述位置;以及
升起所述存储单元。
2.如权利要求1所述的机器人驱动单元,其特征在于,其还包括网络接口,并且其中:
所述基准点包括第一基准点;并且
所述应用程序还包括存储在所述存储器中的机器可读指令,所述机器可读指令在由所述处理器执行时使所述机器人驱动单元:
在所述全景图像中识别所述存储单元的所述多个支腿中的一者上的第二基准点;
从所述第二基准点中提取所述存储单元的标识符;以及
经由所述网络接口向远程计算装置发送请求,其中所述请求包括所述存储单元的所述标识符。
3.如权利要求1或2所述的机器人驱动单元,其特征在于,其中所述应用程序还包括存储在所述存储器中的机器可读指令,所述机器可读指令在由所述处理器执行时使所述机器人驱动单元:
响应于使所述机器人驱动单元升起所述存储单元而使用所述前视摄像头来捕获所述存储单元的所述多个支腿中的至少两者的第一图像;
将所述存储单元移动到新位置;
当所述机器人驱动单元处于运动中时使用所述前视摄像头来捕获所述存储单元的所述多个支腿中的所述至少两者的第二图像;
测量所述存储单元的所述多个支腿中的所述至少两者在所述第二图像中相对于所述第一图像的位置变化;以及
至少部分地基于所述位置变化来确定所述存储单元改变了在所述机器人驱动单元的顶部上的位置或定向。
4.如权利要求3所述的机器人驱动单元,其特征在于,其还包括网络接口,并且其中所述应用程序还包括存储在所述存储器中的机器可读指令,所述机器可读指令在由所述处理器执行时使所述机器人驱动单元:
响应于使所述机器人驱动单元升起所述存储单元而使用所述前视摄像头来捕获第一图像;
确定所述存储单元的所述多个支腿中的至少两者位于所述第一图像中;
将所述存储单元移动到新位置;
当所述机器人驱动单元处于运动中时使用所述前视摄像头来捕获第二图像;
确定所述第二图像中缺少所述存储单元的所述多个支腿中的所述至少两者;以及
经由所述网络接口向远程计算系统发送警报,其中所述警报指示所述存储单元已从所述机器人驱动单元上掉落。
5.如权利要求4所述的机器人驱动单元,其特征在于,其中所述应用程序还包括存储在所述存储器中的机器可读指令,所述机器可读指令在由所述处理器执行时使所述机器人驱动单元:
当所述机器人驱动单元处于运动中时使用所述前视摄像头来捕获所述存储单元的所述多个支腿中的至少两者的第一图像;
当所述机器人驱动单元处于运动中时使用所述前视摄像头来捕获所述存储单元的所述多个支腿中的所述至少两者的第二图像;以及
测量所述存储单元的所述多个支腿中的所述至少两者在所述第二图像中相对于所述第一图像的竖直位置变化。
6.如权利要求5所述的机器人驱动单元,其特征在于,其中所述应用程序还包括存储在所述存储器中的机器可读指令,所述机器可读指令在由所述处理器执行时使所述机器人驱动单元至少部分地基于所述存储单元的所述多个支腿中的所述至少两者的所述竖直位置变化来计算所述存储单元将会翻倒的可能性。
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