[发明专利]基于检测到的障碍物导航车辆

说明书

提供了用于导航自主车辆的系统和方法。在一个实施方式中，用于导航车辆的系统包括至少一个处理设备，所述处理设备被编程为从图像捕捉设备接收与车辆的环境相关联的多个图像，分析多个图像中的至少一个以识别在车辆的环境中的可导航区域，基于多个图像中的至少一个，识别与可导航区域的边缘相关联的至少一个障碍物，并确定至少一个障碍物的类型。所述至少一个处理设备还被编程为基于所确定的至少一个障碍的类型来确定所述车辆的导航路径，并使所述车辆在所确定的导航路径的至少一部分上行驶。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年10月11日提交的美国临时专利申请第62/406,604号的优先权。上述申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开总体涉及自主车辆导航。此外，本公开涉及用于基于检测到的障碍物导航车辆的系统和方法。

背景技术

随着技术的不断进步，能够在车行道上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达期望的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕捉的信息)，从雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其它源(例如，从GPS设备、速度传感器、加速计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要标识其在特定车行道内(例如，在多车道道路内的特定车道)的地点、沿着其它车辆旁边导航、避开障碍和行人、观察交通信号和标志、在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行进到另一条道路，并对车辆运行期间发生或进展的任何其他情况作出反应。在车辆前方相对短的距离处意外出现的障碍或行人可能对自主车辆构成挑战。在这种情况下，自主车辆可能需要快速分析车辆的环境并确定车辆的可行的可导航路径，以避免事故和/或使损害最小化。

发明内容

与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包括一个、两个、或更多监测车辆的环境的相机。所公开的系统可以基于，例如对由一个或多个相机捕捉的图像的分析来提供导航响应。导航响应还可以考虑其它数据，包括：例如，全球位置系统(global positioning system，GPS)数据、传感器数据(来自加速器、速度传感器、悬架传感器等)和/或其它地图数据。

在一些实施例中，用于导航车辆的系统可包括至少一个处理设备，所述处理设备被编程为从图像捕捉设备接收与车辆的环境相关联的多个图像，分析多个图像中的至少一个以识别车辆的环境中的可导航区域，基于多个图像中的至少一个，识别与可导航区域的边缘相关联的至少一个障碍物，并且确定至少一个障碍物的类型。至少一个处理设备还被编程为基于所确定的至少一个障碍的类型来确定车辆的导航路径，以及使车辆在所确定的导航路径的至少一部分上行驶。

在其他实施例中，用于导航车辆的系统包括至少一个处理设备，所述处理设备被编程为从图像捕捉设备接收与车辆的环境相关联的多个图像，分析多个图像中的至少一个以识别在车辆的环境中的可导航区域，基于多个图像中的至少一个，识别与可导航区域的至少一个边缘相关联的第一障碍物和与可导航区域的至少一个边缘相关联的第二障碍物，并且确定第一障碍物的类型和第二障碍物的类型。所确定的第一障碍物的类型包括可穿越障碍物，而所确定的第二障碍物的类型包括不可穿越障碍物。至少一个处理设备还被编程为基于所确定的第一障碍物的类型和第二障碍物的类型来确定车辆的导航路径。所确定的导航路径包括穿过第一障碍物以便避开第二障碍物。至少一个处理设备还被编程为使车辆在所确定的导航路径的至少一部分上行驶。

在其他实施例中，一种用于导航车辆的方法包括从图像捕捉设备接收与车辆的环境相关联的多个图像，分析多个图像中的至少一个以识别车辆环境中的可导航区域。基于多个图像中的至少一个，识别与可导航区域的边缘相关联的至少一个障碍物，确定至少一个障碍物的类型，基于所确定的至少一个障碍物的类型确定车辆的导航路径，以及使车辆在所确定的导航路径的至少一部分上行驶。