[发明专利]用于从存储系统提取单元的方法和装置

说明书

描述了在存储系统中使用的装载处理设备(100)，其中货物被存储在框架内的可叠置的容器中。根据本发明的一个实施例的装载处理设备(100)包括容器接纳空间(120)，多个容器(106)可以被提升到该容器接纳空间中。容器接纳空间(120)被布置在与待提升的容器(106)对应的数量的运载工具模块(103)下方，容置有诸如功率元件、控制元件、驱动元件和提升元件的元件。

技术领域

本发明涉及用于从存储系统中提取单元的装置。特别地，但非排他地，本发明涉及用于对在包括叠置的单元的格架的仓库中的存储容器或箱进行处理的机器人设备。

本申请要求于2016年9月30日提交的编号为GB1616597.9的英国专利申请的优先权，该英国专利申请通过引用被并入本文。

背景技术

一些商业和工业活动需要能够对大量不同的产品进行存储和提取的系统。一种已知的用于对多个产品线中的物品进行存储和提取的系统涉及将存储箱或容器布置在多行货架上，该货架布置在通道中。每个箱或容器容纳一种产品类型的多个产品。该通道提供在多行货架之间的访问，使得在通道中往来的操作员或机器人可以提取所需的产品。然而，应当理解的是，需要提供访问产品的通道空间意味着这种系统的存储密度相对低。换句话说，与存储系统所需的整个空间量相比，实际用于存储产品的空间量相对小。

在针对存储密度提供了显著改进的替代方法中，容器叠置在彼此的顶部上并且叠垛成行布置。从上方访问容器，这不需要行之间的通道，并使得在给定空间中能够存储更多容器。

对成行叠置的容器进行处理的方法已被众所周知数十年。在诸如US2,701,065中所描述的一些这样的系统中，容器的独立式叠垛被成行布置以便减少与存储这种容器相关的存储体积，但是如果需要的话仍然提供对特定容器的访问。通过提供相对复杂的提升机构可以对给定的容器进行访问，该提升机构可用于堆叠容器并从叠垛移除给定的容器。然而，这种系统的成本在许多情况下是不切实际的，并且该系统主要在商业上用于大型运输容器的存储和处理。

使用容器的独立式叠垛并提供对特定容器进行提取和存储的机构的想法已经得到进一步发展，例如，如在EP 0 767 113B(Cimcorp)中所描述的。Cimcorp公开了一种使用呈矩形管形式的机器人装载处理器对多个叠置的容器进行移除的机构，该矩形管围绕容器的叠垛下降并且被构造成能够在叠垛的任一水平高度处抓夹容器。通过这种方式，可以一次从叠垛提升多个容器。可移动的管可用于将多个容器从一个叠垛的顶部移动到另一个叠垛的顶部，或者将容器从叠垛移动到外部位置，或者将容器从外部位置移动到叠垛。在单个叠垛中的所有容器都容纳有相同产品(称为单一产品叠垛)的情况下，这样的系统特别有用。装载处理器可用于在单一产品叠垛之间移动容器，例如将容纳有单一类型产品的多个容器添加到仓库并且从两个或更多个单一产品叠垛拣取出一个或更多个容器以形成多产品输出叠垛。这方面的一个例子是在总仓库中拣取出蔬菜箱以形成多产品订单以便递送到零售商店。

在Cimcorp中描述的系统中，管的高度必须至少与容器的最大叠垛的高度一样高，以便可以在单次操作中提取容器的最高叠垛。因此，当在诸如储仓的封闭空间中使用时，由于需要适应装载处理器的管而限制了叠垛的最大高度。此外，该系统不是很适合从多产品叠垛中选择单一容器。

销售多个产品线的在线零售企业，例如在线零售商和超市，需要能够存储数万种甚至数十万种不同产品线的系统。在这种情况下使用单一产品叠垛可能是不切实际的，因为需要非常大的占用区域来容纳所需的所有叠垛。此外，可能希望仅存储少量的一些物品，例如易腐货物或不经常订购的货物，致使单一产品叠垛成为低效的解决方案。

因此，对于一些应用，使用多产品叠垛(在该多产品叠垛中，构成每个叠垛的容器可以容纳不同的产品)是有利的，以便最大化系统的存储密度。存储的物品必须能够保持合理快速且容易地被触及，使得可以以有效的方式从存储系统中拣取出满足客户订单所需的多个不同的物品，即使所需的一些物品存储在多个其他容器下方的叠垛的较低位置处。