[发明专利]规划自动驾驶车辆的停止位置

权利要求书

1.一种在自动驾驶模式下操纵车辆的方法，该方法包括：

由一个或多个处理器在自动驾驶模式下沿着使用预先存储的地图信息的路线操纵车辆，该预先存储的地图信息识别多个禁停区域，在所述多个禁停区域中车辆在自动驾驶模式下不应停止但能够行驶通过，其中所述多个禁停区域中的每个禁停区域与优先级值相关联；

由一个或多个处理器基于路线识别多个禁停区域的子集；

由一个或多个处理器基于与多个禁停区域的子集中的禁停区域相关联的优先级值生成用于停止车辆的速度规划，其中所述速度规划识别用于停止车辆的位置；以及

由一个或多个处理器使用速度规划来停止车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定速度规划包括：调整对于多个禁停区域的子集中的给定禁停区域的默认最小间隙值，给定禁停区域具有多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最低优先级值，并且默认最小间隙值定义了与给定禁停区域的可接受的重叠量。

3.如权利要求1所述的方法，其中，确定速度规划包括：调整多个禁停区域的子集中的给定禁停区域，并且给定禁停区域具有多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最低优先级值。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述速度规划避免在多个禁停区域的子集中的特定禁停区域内停止，特定禁停区域与多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最高优先级值相关联。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于活动人行横道，而所述多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于非活动人行横道，并且与非活动人行横道相比，活动人行横道与更高的优先级值相关联。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于活动人行横道，而所述多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于交叉路口，并且与交叉路口相比，活动人行横道与更高的优先级值相关联。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于非活动人行横道，而所述多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于交叉路口，并且与非活动人行横道相比，交叉路口与更高的优先级值相关联。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于跨越交通车道的区域。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于标出的“禁停”或“不要堵塞”区域。

10.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个禁停区域的子集中的至少一个禁停区域对应于铁路道口。

11.一种用于在自动驾驶模式下操纵车辆的系统，该系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：

在自动驾驶模式下沿着使用预先存储的地图信息的路线操纵车辆，该预先存储的地图信息识别多个禁停区域，在所述多个禁停区域中车辆在自动驾驶模式下不应停止但能够行驶通过，其中所述多个禁停区域中的每个禁停区域与优先级值相关联；

基于路线识别多个禁停区域的子集；

基于与多个禁停区域的子集中的禁停区域相关联的优先级值生成用于停止车辆的速度规划，其中所述速度规划识别用于停止车辆的位置；以及

使用速度规划来停止车辆。

12.如权利要求11所述的系统，其中，确定速度规划包括：调整对于多个禁停区域的子集中的给定禁停区域的默认最小间隙值，给定禁停区域具有多个禁停区域的子集中的所有禁停区域中的最低优先级值，并且默认最小间隙值定义了与给定禁停区域的可接受的重叠量。