[发明专利]物料搬运车辆中的多场扫描工具

说明书

本发明涉及物料搬运车辆，其包括操作者舱室、舱室塔架、多场扫描工具、以及便于沿仓库中的行进平面移动的机构。该工具建立扫描场，并且在扫描场界限内建立占用检测场和障碍物检测场。工具扫描硬件被配置为从相对于操作者舱室升高的原点生成扫描场并且扩展扫描场以使得其与操作者舱室交叉并且侧向延伸超出操作者舱室的侧向边缘，使得占用检测场落入操作者舱室内，障碍物检测场落在操作者舱室的外部，并且多场扫描工具被配置为指示占用检测场中的占用者和障碍物检测场中的障碍物的存在。

相关申请的交叉参考

本申请要求2016年8月26日提交的名称为“Object Detection for anIndustrial Vehicle(用于工业车辆的物体检测)”的美国临时专利申请No.62/380,145的优先权，该专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及物体检测，并且更具体地，本公开涉及配备用于检测仓库中车辆中和车辆周围的物体的物料搬运车辆。

背景技术

出于定义和描述本公开的概念和范围的目的，应当注意，“仓库”包括任何室内设施或以其它方式覆盖的设施，物料搬运车辆在其中运输货物，包括但不限于主要用于货物存储的仓库，例如在过道中布置多层仓库货架的仓库，以及通过在一个或多个制造过程中使用的物料搬运车辆在设施周围运输货物的制造设施。

发明内容

根据本公开的主题，物料搬运车辆包括操作者舱室、舱室塔架、转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构、用户界面和多场扫描工具。转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构和用户界面便于物料搬运车辆的前边缘和由物料搬运车辆搬运的物料在仓库中沿着行进平面向前运动。多场扫描工具包括建立扫描场的扫描硬件、在扫描场的边界内建立占用检测场的占用过滤器、以及在扫描场的边界内建立障碍物检测场的障碍物过滤器。操作者舱室相对于行进平面升高并且包括一对侧向边缘，所述一对侧向边缘至少部分地不妨碍多场扫描工具的扫描场。多场扫描工具的扫描硬件被配置为从相对于操作者舱室升高的原点产生扫描场并且扩展扫描场使得其与操作者舱室相交并且沿侧向延伸超出操作者舱室的侧向边缘，使得由多场扫描工具的占用检测过滤器建立的占用检测场落入操作者舱室内，并且由多场扫描工具T的障碍物检测过滤器建立的障碍物检测场落在操作者舱室的外部并终止于行进平面，并且多场扫描工具被配置为指示占用检测场中的占用者和障碍物检测场中的障碍物的存在。

在实施例中，障碍物检测场延伸超出操作者舱室的每个侧向边缘。障碍物检测场可以延伸超出操作者舱室的每个侧向边缘至少约0.1m。多场扫描工具可包括驻留在舱室塔架上的塔架激光器。塔架激光器可以取向成将扫描场向下投射到操作者舱室中。扫描场可以以相对于舱室塔架以向下投射角度向下投射到操作者舱室中。向下投射角度可以相对于舱室塔架的竖直轴线在约0度和约20度之间。产生扫描场的原点可以位于舱室塔架上。操作者舱室可以包括沿着操作者舱室的操作者平台的与舱室塔架相对的前边缘、以及沿着操作者平台靠近舱室塔架的后边缘，并且扫描场沿着操作者平台在操作者舱室的前边缘和后边缘之间与操作者舱室交叉。多场扫描工具可以包括可调节的向下投射硬件，所述可调节的向下投射硬件被配置为调节扫描场的向下投射角度以及扫描场在操作者舱室的前边缘和后边缘之间与操作者舱室交叉的位置。扫描场的向下投射角度可以相对于舱室塔架的竖直轴线在约0度和约20度之间，并且沿着操作者平台的扫描场在操作者舱室的前边缘和后边缘之间与操作者舱室交叉的位置朝向操作者舱室的前边缘倾斜。沿着操作者平台的扫描场与操作者舱室交叉的位置可以在操作者舱室的前边缘的约5cm内。占用检测场和障碍物检测场可以包括扫描场的连续部分，或者占用检测场和障碍物检测场可以包括扫描场的非连续部分。占用检测场和障碍物检测场可以共同包括扫描场的一部分。