[发明专利]运动控制装置的参数化的自动优化

说明书

运动控制装置(1)在处理限定有效加工的子程序(2)的过程中将包括的多个参数的参数集(6)的参数用于：根据子程序(2)的命令(3)和由运动控制装置(1)控制的机器的多个(n)轴(A)的实际值(x、v)确定用于机器的与所述轴(A)相关联的驱动器的控制命令并且使驱动器(D)加载所确定的控制命令。检验装置(7)分别对参数检验通过相应的物理特征限定的条件的遵守情况。在多个情况下，检验装置(7)能够分别根据参数集(6)的其他参数来确定相应的物理特征。

技术领域

本发明基于用于运动控制装置的包括多个参数的参数集的检验方法，

-其中，在处理限定了有效加工的子程序的框架中，运动控制装置将参数用于：根据子程序的命令和由运动控制装置控制的机器的多个轴的位置实际值和速度实际值来确定用于机器的与轴相关联的驱动器的控制命令，并且驱动器加载所确定的控制命令。

背景技术

机床或生产机器或机器人的轴的性能质量尤其根据如下标准评估：能够以何种精度和以何种时间移进位置，能够以何种速度和精度补偿干扰，并且在多轴轮廓磨损的情况下有多大程度的误差。所有这些标准都显著地受到对运动控制装置的多个驱动器参数和多个控制参数的参数化的影响。所有参数的最优设定都要求对电气系统(驱动器和其驱控)一方和机械系统(转化为机械运动)另一方的相互作用有详细分析和深刻了解。参数的最优设定因此仅可通过专业人员实现。

虽然最优设定仅可由专业人员实现，但仍然可行的是：通过简单的规则至少检验一部分参数化对极限值的遵守情况和合理性。这种测试的目的尤其是：避免可能危害机器安全性的严重错误的运动控制装置参数化。另一个目的是检验参数的一致性和在技术或工艺上有意义的值。

驱动器参数和控制参数通常仅以列表的方式存在。不进行智能的或自动的检验，而是仅在出现问题的个别情况下智能地执行检验。检验需要关于驱动器参数和控制参数的含义、不同参数的共同作用以及各个参数的有意义的值和值范围的专业知识。

参考文献WO 2005/022279 A1披露一种用于参数化自动化装置的方法，在该自动化装置中执行或者运行一个过程，其中，借助于自动生成的装置特定和/或过程特定的参数对自动化装置进行参数化。

参考文献DE 102006025903 A1披露一种用于在制造电子或微机械器件时进行过程调节的方法以及一种用于制造这种器件的生产设施。在此，对所生产的产品进行抽样测量并且在每次测量之后重新自动计算设施参数，进而自动校正设施部件的通常的漂移和偏差。

参考文献DE 19740974 A1披露一种书本制造系统，其包括：具有多个制造机器的书本生产线、用于监控机器参数的传感器、用于设定机器参数的执行器、用于用户引导的显示设备、用于控制和操作的输入设备以及计算机，借助所述计算机处理受程序控制的任务数据、执行装置措施并且监控机器过程。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种可行方案，借助该可行方案以简单且可靠的方式实现了对运动控制装置的参数集自动进行全面的检验。

根据本发明，提供了一种用于运动控制装置的这种参数集的检验方法，其中，检验装置分别检验参数是否遵守由相应的物理特征限定的条件。

在许多情况下，物理特征不是绝对固有的。在这种情况下例如可行的是：检验装置分别根据参数集的其他参数确定相应的物理特征。

待检验的参数例如能够是驱动器中的一个驱动器的电学特征变量或机电特征变量。在该情况下，物理特征能够是由相应的驱动器驱动的轴的机械特征变量。

可选地，待检验的参数例如能够是实际值过滤器的平滑时间。在该情况下，物理特征能够是编码器的编码器分辨率，该编码器的实际值传送给实际值过滤器。