[发明专利]用于定位移动物体的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种用于定位移动物体—特别是车辆或机器人—的方法(300)，包括

a)由数据处理装置获得(301)包括道路特征信息的数字地图，特别是导航地图；

b)由数据处理装置接收(302)移动物体的位置改变信息；

c)由数据处理装置通过处理移动物体的位置改变信息来获得(303)移动物体的轨迹特征信息；以及

d)由数据处理装置根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度来确定(304)移动物体的定位。

2.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述位置改变信息通过以下项来检测：

-至少一个测距传感器；或者

-至少一个卫星导航装置，特别是GPS定位装置；或者

-至少一个使用蜂窝信号的定位装置。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述数字地图包括路段的道路特征信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述道路特征信息包括：

-两个连续的路段之间的接合角度；和/或

-每个路段的长度；和/或

-每个路段的曲率。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中步骤b)“由数据处理装置从用于检测位置改变的装置接收(302)移动物体的位置改变信息”包括：

-由数据处理装置从用于检测第一时间段内的位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中步骤c)“由数据处理装置通过处理移动物体的位置改变信息来获得(303)移动物体的轨迹特征信息”包括：

c1)将移动物体的轨迹分段成轨迹段；以及

c2)获得每个轨迹段的轨迹特征信息。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述轨迹特征信息至少包括：

-两个连续的轨迹段之间的接合角度；和/或

-每个轨迹段的长度；和/或

-每个轨迹段的曲率。

8.根据权利要求6-7中任一项所述的方法，其中步骤d)“由数据处理装置根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度来确定(304)移动物体的定位”包括：

d1)根据匹配路段的道路特征信息与相应轨迹段的轨迹特征信息之间的相似度，选择每个轨迹段的至少一个匹配路段；

d2)根据最大似然估计，使用匹配路段的道路特征信息与移动物体的轨迹的轨迹特征信息之间的相似度，选择至少一组连续的匹配路段；以及

d3)根据所选择的至少一组连续的匹配路段在数字地图中的定位来确定移动物体的定位。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法还包括：

e)由数据处理装置确定是否应该进一步确定移动物体的定位。

10.根据权利要求9所述的方法，其中如果应该进一步确定移动物体的定位，则所述方法还包括：

f)由数据处理装置接收移动物体的进一步的位置改变信息；

g)由数据处理装置通过处理位置改变信息和进一步的位置改变信息来获得移动物体的轨迹特征信息；以及

h)由数据处理装置通过将道路特征信息与位置改变信息和进一步的位置改变信息进行匹配来确定移动物体的定位。

11.一种用于定位移动物体—特别是车辆或机器人—的数据处理装置(400)，其中所述数据处理装置适于：

-获得包括道路特征信息的数字地图，特别是导航地图；

-从用于检测位置改变的装置接收移动物体的位置改变信息；

-通过处理移动物体的位置改变信息，获得移动物体的轨迹特征信息；以及

-根据移动物体的轨迹特征信息与道路特征信息之间的相似度，确定移动物体的定位。