[发明专利]车轮组件

权利要求书

1.一种用于车辆的车轮组件，包括：

多个车轮子组件，其中，每个车轮子组件包括：

单个车轮；

具有旋转轴线的旋转驱动模块；以及

可旋转臂；

其中，所述可旋转臂被布置为从所述旋转驱动模块的旋转轴线径向延伸出来，以将所述旋转驱动模块耦联到所述车轮；

其中，所述旋转驱动模块可操作以驱动所述可旋转臂关于所述驱动模块的旋转轴线旋转，使得所述车轮关于旋转轴线旋转；

所述装置还包括控制模块，该控制模块包括用于感测阶梯地形的部件，并且响应于感测到阶梯地形，所述控制模块被布置为控制所述多个车轮子组件中的所述旋转驱动模块，使得相应车轮关于相应旋转轴线的旋转使由所述多个车轮子组件支撑的车辆能够在所述阶梯地形上行进。

2.如权利要求1所述的车轮组件，其中，所述控制模块被布置为同时控制所述多个车轮子组件中的所述旋转驱动模块中的至少两个旋转驱动模块。

3.如权利要求1或2所述的车轮组件，其中，所述多个车轮子组件中的所述车轮包括由电动机提供动力的不可转向车轮和不由电动机提供动力的可转向车轮。

4.如权利要求3所述的车轮组件，包括用于对所述多个车轮子组件中的车轮到相应的可旋转臂的耦联进行控制的机构，以在所述车轮关于它们相应的旋转驱动模块的旋转轴线旋转时将所述车轮保持在相对于所述车轮组件的固定方位。

5.如权利要求3或4所述的车轮组件，包括驱动部件，所述驱动部件用于通过多个有动力的车轮中的至少一者围绕穿过所述有动力的车轮中的所述至少一者的中心的轴线旋转来线性驱动所述车轮组件。

6.如权利要求5所述的车轮组件，其中，所述控制模块被布置为：在所述多个车轮中的至少一者被布置在不接触所述地形的位置时，控制用于线性驱动所述车轮组件的所述驱动部件驱动所述车轮组件。

7.如权利要求5或6所述的车轮组件，其中，所述控制模块被布置为：控制所述多个车轮子组件中的所述旋转驱动模块中的每一者，使得耦联到所述旋转驱动模块的相应车轮按照表示步行步态的顺序移动，使得所述多个车轮子组件中的所述车轮中的至少两者被放置在所述地形上，并且所述多个车轮子组件中的所述车轮中的至少一者在所述顺序期间的时间点不接触所述地形。

8.如权利要求5至7中任一项所述的车轮组件，其中，所述控制模块包括用于确定由所述车轮组件支撑的车辆的质量中心的部件，并被布置为控制所述多个车轮子组件中的所述驱动模块中的每个驱动模块，使得随着所述车辆移动通过所述地形，所述车轮组件的质量中心的位置使得所述车辆平衡。

9.如任意权利要求中任一项所述的车轮组件，其中，所述多个车轮子组件的所述车轮中的每个车轮具有围绕其相应的旋转轴线进行一个或多个回转的自由。

10.如任意权利要求中任一项所述的车轮组件，其中，所述用于感测阶梯地形的部件包括红外和/或光学传感器。

11.如权利要求10所述的车轮组件，其中，所述控制模块存储地形轮廓并且响应于使用所述感测部件辨认出所存储的地形轮廓而提供控制。

12.如权利要求10或11所述的车轮组件，其中，所述控制模块存储与所述车轮组件和由所述车轮组件支撑的车辆的尺寸有关的信息，并且被布置为基于所存储的信息来确定并输出关于所述车辆在所感测的地形上是否能够行进的指示。

13.一种车辆，配备有如前述权利要求中任一项所述的车轮组件。

14.如权利要求13所述的车辆，所述车辆为轮椅并且包括超控机构，该超控机构用于允许所述轮椅的用户超越所述控制部件的控制，以实现对所述多个车轮子组件的手动控制。

15.如权利要求14所述的车辆，包括所述车辆的车架上的接触表面，以使所述车辆在所述多个车轮的移动顺序期间被支撑在所述地形上。