[发明专利]用于确定车辆速度的装置和方法

权利要求书

1.一种用于确定车辆(10)的速度的装置(100)，所述车辆(10)包括一个或多个传感器(50)，所述传感器(50)配置成能确定到车辆(10)的环境中的物体(60)的距离(d)或物体(60)的相对速度，

其中，所述装置(100)包括：

-数据接口(110)，其配置成能接收来自所述一个或多个传感器(50)的传感器数据(115)，所述传感器数据(115)指示到物体(60)的距离(d)和/或物体(60)的相对速度，其中所述一个或多个传感器(50)包括用于摄取物体(60)的图像的摄像机，和其中所述数据接口(110)配置成能接收由摄像机摄取的物体(60)的图像；和

-处理模块(120)，其配置成能：(i)基于所接收的传感器数据(115)确定物体(60)的运动状态，以及(ii)基于所确定的运动状态和所接收的传感器数据(115)确定车辆(10)的速度，和其中处理模块(120)还配置成通过对所摄取的图像执行图像识别以确定所摄取的图像中描绘的物体(60)的形状或形式来进一步确定物体(60)的运动状态，并还配置成识别或归类物体(60)为标准静态物体；以及

其中在物体(60)不能通过其形状或形式确定的情况下，物体(60)到车辆(10)的测量的相对速度被用于确定物体(60)的运动状态，在这种情况下，只要GPS卫星连接和速度估计是稳定或者当车轮滑移接近零时及时抓取了由轮速传感器提供的传感器信息，车辆(10)的速度源被用于验证物体(60)的相对速度是否等于车辆速度，物体(60)的相对速度等于车辆速度意味着物体(60)是不移动物体，和其中一旦确认了这种状态，就可确定物体(60)的运动状态是不移动的，且当速度源不再可靠时，该信息可保持一段时间，和其中此时，物体(60)和车辆(10)的相对速度将保持之前确定的车速。

2.根据权利要求1所述的装置(100)，

其特征在于，

处理模块(120)配置成能导出物体(60)的速度作为运动状态。

3.根据权利要求1或2所述的装置(100)，所述一个或多个传感器(50)包括以下传感器中的至少一个：雷达、LIDAR传感器、碰撞缓解系统的传感器、跟随距离控制系统的传感器和盲点监测系统的传感器，

其中，

处理模块(120)配置成能基于所接收的传感器数据(115)确定车辆(10)和物体(60)之间的相对速度。

4.根据权利要求3所述的装置(100)，

其特征在于，

-数据接口(110)配置成能接收由多个传感器(50)中的一个摄取的物体(60)的图像，以及

-处理模块(120)配置成能对所摄取的图像执行图像识别，并且确定所摄取的图像中描绘的物体(60)的形状或形式，并识别或归类物体(60)。

5.根据权利要求4所述的装置(100)，

其特征在于，

-数据接口(110)配置成能接收车辆(10)的环境的制图数据；以及

-处理模块(120)配置成能基于制图数据导出运动状态和/或识别物体(60)。

6.根据权利要求1或2所述的装置(100)，其中，所述一个或多个传感器(50)还包括以下中的至少一个：全球定位系统、信息存储器，

其特征在于，

-数据接口(110)还配置成能接收包括以下中的至少一个的另外的输入数据：来自全球定位系统的车辆(10)的位置数据，存储在信息存储器中的物体(60)的识别数据；以及

-处理模块(120)配置成能基于所述另外的输入数据导出运动状态。

7.根据权利要求6所述的装置(100)，

其特征在于，

-数据接口(110)配置成能接收由多个传感器(50)中的一个摄取的物体(60)的图像，以及

-处理模块(120)配置成能对所摄取的图像执行图像识别，以确定所摄取的图像中描绘的物体(60)的形状或形式，并识别或归类物体(60)。