[发明专利]提高和降低有效载荷时检测和解决故障事件的方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶飞行器系统，包括：

设置在线轴上的系绳，其中，所述系绳的第一端非固定地缠绕在线轴上；

有效载荷联接装置，其构造成将系绳的第二端机械地联接到有效载荷；

布置在无人驾驶飞行器中的电动机，其中，分别以第一模式和第二模式操作电动机抵抗并辅助由于重力引起的系绳的展开；以及

控制系统，其配置为：

操作电动机以展开系绳并将有效载荷朝向地面降低；

检测有效载荷何时接触地面并响应地启动系绳过延伸过程以试图从有效载荷联接装置释放有效载荷，其中，当有效载荷未从有效载荷联接装置释放时，系绳过延伸过程可重复达预定次数；

确定系绳过延伸过程已经重复预定次数而没有成功地释放有效载荷，并且响应地使所述无人驾驶飞行器启动飞行至不同位置，使得所述无人驾驶飞行器的飞行展开系绳并将系绳的第一端从线轴分离，从而从所述无人驾驶飞行器释放系绳。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，还包括有效载荷锁闩，其可在防止有效载荷从所述无人驾驶飞行器降低的闭合位置和允许有效载荷从所述无人驾驶飞行器降低的打开位置之间切换。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，还包括传感器，其配置为输出提供电动机旋转测量的传感器数据。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶飞行器系统，其中，以第一和第二模式操作电动机包括：

基于所述传感器数据，确定电动机的转速；和

基于(a)所确定的电动机的转速和(b)期望的转速，控制电动机的电动机电流。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器系统，其中，所述控制系统还配置为在飞行到不同位置期间，通过限制提供给电动机的电流，使得由电动机施加在系绳上的缠绕力小于系绳上的展开力，操作电动机以在所述无人驾驶飞行器上升时允许系绳展开。