[发明专利]用于无碰撞运动规划的方法

权利要求书

1.一种用于对第一工作空间(16)中的第一操纵器(12)和第二工作空间(18)中的第二操纵器(14)进行无碰撞运动规划的方法(100)，其中，所述第一工作空间和所述第二工作空间(16，18)至少部分地交叠，并且所述方法包括以下步骤：

-导入用于所述第一操纵器(12)的第一构形空间的第一动态路线图(22)，其中，所述第一动态路线图(22)包括第一搜索图(24)和所述第一工作空间(16)与所述第一搜索图(24)之间的第一映射(26)；

-导入用于所述第二操纵器(14)的第二构形空间的第二动态路线图(28)，其中，所述第二动态路线图(28)包括第二搜索图(30)和所述第二工作空间(18)与所述第二搜索图(30)之间的第二映射(32)；

-基于所述第一动态路线图(22)来确定所述第一操纵器(12)的第一运动路径；

-基于所述第二动态路线图(28)来确定所述第二操纵器(14)的第二运动路径；

-将所述第一运动路径和所述第二运动路径链接到协调图；以及

-借助于所述协调图基于所述第一动态路线图(22)和所述第二动态路线图(28)来协调所述第一操纵器(12)和所述第二操纵器(14)的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，协调所述运动包括：

-借助于所述第一映射(26)和所述第二映射(32)来检查所述第一操纵器(12)与所述第二操纵器(14)之间的碰撞。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一运动路径是独立于所述第二运动路径确定的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一运动路径限定所述第一工作空间(16)中的被占区域，并且在所述被占区域之外确定所述第二运动路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，为了确定所述第一操纵器(12)的所述第一运动路径而忽略与所述第二操纵器(14)的碰撞，并且其中，为了确定所述第二操纵器(14)的所述第二运动路径而忽略与所述第一操纵器(12)的碰撞。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一操纵器(12)的所述第一运动路径是第一线性图，而所述第二操纵器(14)的所述第二运动路径是第二线性图，并且其中，所述协调图包括所述第一线性图和所述第二线性图的完整图积。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一动态路线图和所述第二动态路线图(22，28)中的至少一个是包括扩展搜索图的扩展动态路线图，所述扩展搜索图具有包括附加的时间信息的节点，并且其中，协调所述第一操纵器(12)和所述第二操纵器(14)的运动是基于所述扩展动态路线图进行的。

8.一种用于对第一工作空间(16)中的第一操纵器(12)和第二工作空间(18)中的第二操纵器(14)进行无碰撞运动规划的方法，其中，所述第一工作空间和所述第二工作空间(16，18)至少部分地交叠，并且所述方法包括以下步骤：

-导入用于所述第一操纵器(12)的第一构形空间的第一动态路线图(22)，其中，所述第一动态路线图(22)包括第一搜索图(24)和所述第一工作空间(16)与所述第一搜索图(24)之间的第一映射(26)；

-导入用于所述第二操纵器(14)的第二构形空间的第二动态路线图(28)，其中，所述第二动态路线图(28)包括第二搜索图(30)和所述第二工作空间(18)与所述第二搜索图(30)之间的第二映射(32)；

-确定所述第一操纵器(12)的第一运动路径；

-将所述第一运动路径和所述第二搜索图(30)链接到协调图；以及

-借助于所述协调图基于所述第一动态路线图(22)和所述第二动态路线图(28)来协调所述第一操纵器(12)和所述第二操纵器(14)的运动。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一操纵器(12)的所述第一运动路径是第一线性图，并且其中，所述协调图是所述第一线性图和所述第二搜索图(30)的笛卡尔积。