[发明专利]用于处理具有多个点的输入点云的系统和方法

权利要求书

1.一种处理具有多个点的输入点云的系统，其中，每个点具有属性集，所述属性集包括二维(2D)坐标和三维(3D)坐标以及其它属性，所述系统包括：

传感器，所述传感器对场景进行感测，并且与计算机可读存储器通信以生成所述输入点云；

输出接口；

与所述计算机可读存储器通信的处理器，所述处理器被配置成：

访问所述输入点云；

构造表示所述输入点云的图形，并且识别并连接所述图形中的两个邻近节点，以获得图形边缘，所述构造基于所述输入点云中表示所述图形中的节点的各个点；

基于所构造的图形，确定图形过滤函数；

通过选择所述点的属性子集并且通过对所选择的属性子集应用所述图形过滤函数来过滤所述输入点云中的每个点，确定所述输入点云中的每个点的至少一个值；

基于与所述输入点云中的所述点的所有值的总计相比较的、所述点的所述至少一个值，以及输出点云中的点的预定数量，生成各个点的概率；

利用对各个点的所述概率的随机评估来对所述输入点云进行采样，以获得所述输入点云中的点子集，其中，所述点子集是所述输出点云；以及

将所述输出点云存储在所述计算机可读存储器中或者经由与所述处理器通信的所述输出接口输出所述输出点云，其中，所述输出点云用于帮助后续处理并且帮助管理所述输入点云；

其中，确定所述输入点云中的点子集的步骤包括：

确定第二点子集，其中，选择附加点并将所选择的附加点添加至所确定的点子集，使得与所述输入点云的所确定的点子集的细节相比，所述第二点子集提供所述输入点云的更多细节；

利用与余下点至所确定的点子集中的点的欧几里得距离成正比的比例来更新所述余下点的概率因子。

2.一种处理具有多个点的输入点云的系统，其中，每个点具有属性集，所述属性集包括二维(2D)坐标和三维(3D)坐标以及其它属性，所述系统包括：

传感器，所述传感器对场景进行感测，并且与计算机可读存储器通信以生成所述输入点云；

输出接口；

与所述计算机可读存储器通信的处理器，所述处理器被配置成：

访问所述输入点云；

构造表示所述输入点云的图形，并且识别并连接所述图形中的两个邻近节点，以获得图形边缘，所述构造基于所述输入点云中表示所述图形中的节点的各个点；

基于所构造的图形，确定图形过滤函数；

通过选择所述点的属性子集并且通过对所选择的属性子集应用所述图形过滤函数来过滤所述输入点云中的每个点，确定所述输入点云中的每个点的至少一个值；

基于与所述输入点云中的所述点的所有值的总计相比较的、所述点的所述至少一个值，以及输出点云中的点的预定数量，生成各个点的概率；

利用对各个点的所述概率的随机评估来对所述输入点云进行采样，以获得所述输入点云中的点子集，其中，所述点子集是所述输出点云；以及

将所述输出点云存储在所述计算机可读存储器中或者经由与所述处理器通信的所述输出接口输出所述输出点云，其中，所述输出点云用于帮助后续处理并且帮助管理所述输入点云；

其中，确定所述输入点云中的点子集的步骤包括：

确定第二点子集，其中，选择附加点并从所确定的点子集去除所选择的附加点，使得与所述输入点云的所确定的点子集的细节相比，所述第二点子集提供所述输入点云的更少细节；以及

基于分层点集，按可缩放方式从较粗略级别到较精细级别对所述输入点云进行编码。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述点的所述属性子集是基于用户输入来选择的。

4.根据权利要求1或2所述的系统，其中，生成各个点的概率以对所述输入点云进行采样的步骤基于与所述输入点云中的所述点的所有值的总计相比较的、所述点的所述至少一个值乘以所述输出点云中的点的所述预定数量。

5.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述输出点云中的点的所述预定数量是通过与所述处理器通信的用户输入接口的表面上的用户输入来确定的，所述用户输入用于将用户点数设定为所述输出点云中的点的所述预定数量。

6.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述输入点云中的点是有结构的或无结构的。