[发明专利]压力机与机器人的自动同步

权利要求书

1.一种使压力机、拾取机器人以及下放机器人同步的方法，所述压力机包括用于将坯料压制成零件的操作区，所述方法包括：

在压制所述零件之后，打开所述压力机的所述操作区；

当所述压力机的所述操作区的开度在上止点位置之前达到拾取互锁角时，将所述拾取机器人移至所述压力机的所述操作区中，所述拾取互锁角是所述压力机高至足以使得所述拾取机器人携带工具进入所述压力机、而不发生碰撞时的角度或位置；

使用所述拾取机器人从所述压力机的所述操作区拾取所述零件；

在将携带所述坯料的所述下放机器人移至所述操作区时，将所述拾取机器人与所述零件移出所述操作区，在所述下放机器人的至少一部分或所述坯料的至少一部分处于所述操作区内时，所述拾取机器人的至少一部分或所述零件的至少一部分也处于所述操作区内，其中，所述拾取机器人与所述下放机器人进行通信并且所述拾取机器人的移动与所述下放机器人的移动同步，以防止所述拾取机器人或所述零件与所述下放机器人或所述坯料发生碰撞，所述拾取机器人与所述下放机器人的移动同步包括临界点，所述临界点限定所述拾取机器人或所述零件将与所述下放机器人或所述坯料发生碰撞的条件，并且通过基于所述拾取机器人和所述下放机器人的位置确定第一点、基于所述拾取机器人相对于所述下放机器人在当前路径的剩余部分的速度确定第二点、并选择所述第一点和所述第二点中最上游的点来确定所述临界点，所述第一点是所述拾取机器人的路径上的一个点，所述拾取机器人一旦到达所述第一点则不再阻挡所述下放机器人的路径，所述第二点是所述拾取机器人的路径上的另一点，沿着路径方向在所述第二点之后的所有点都比所述下放机器人的路径上对应的更下游点更快；

使用所述下放机器人将所述坯料放至所述压力机的所述操作区中；

将所述下放机器人移出所述压力机的所述操作区；并且

通过学习压机运动定时和机器人运动规划数据使所述压力机、所述拾取机器人以及所述下放机器人同步。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

使用所述下放机器人与所述压力机进行通信，使得在所述压力机的所述操作区关闭期间，所述下放机器人将不与所述压力机发生碰撞；并且

关闭所述压力机的所述操作区，以将所述坯料压制成另一零件。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述下放机器人移出所述压力机的所述操作区包括：当所述压力机的所述操作区的闭合度在下止点位置之前达到下放互锁角时，将所述下放机器人移出所述压力机的所述操作区。

4.根据权利要求1所述的方法，其中：

将所述拾取机器人和所述零件移出所述操作区包括多个拾取分段移动；并且

将携带所述坯料的所述下放机器人移至所述操作区包括多个下放分段移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其中：

所述下放机器人使用与所述拾取分段移动中的一个相关联的参数以使所述拾取机器人的移动与所述下放机器人的移动同步；或

所述拾取机器人使用与所述下放分段移动中的一个相关联的参数以使所述拾取机器人的移动与所述下放机器人的移动同步。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，与所述拾取分段移动中的一个相关联的参数或与所述下放分段移动中的一个相关联的参数包括从包含下列项的组选择的要素：移动长度、移动时间、加速时间、减速时间、当前位置及其组合。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述下放机器人使用与所述多个拾取分段移动相关联的多个参数以使所述拾取机器人的移动与所述下放机器人的移动同步，并且所述拾取机器人使用与所述多个下放分段移动相关联的多个参数以使所述拾取机器人的移动与所述下放机器人的移动同步。

8.根据权利要求7所述的方法，其中：

与所述多个拾取分段移动相关联的多个参数包括从包含下列项的组选择的要素：移动长度、移动时间、加速时间、减速时间、当前位置及其组合；并且

与所述多个下放分段移动相关联的多个参数包括从包含下列项的组选择的要素：移动长度、移动时间、加速时间、减速时间、当前位置及其组合。