[发明专利]可行驶区域检测装置以及行驶辅助系统

权利要求书

1.一种可行驶区域检测装置，其特征在于，具备：

路沿检测部，其基于摄像图像，检测存在于移动体行驶的道路上的路沿，并输出路沿信息；

探索范围决定部，其基于由所述路沿检测部检测出的路沿信息，决定探索范围；

路面梯度推定部，其基于由所述探索范围决定部决定的探索范围，推定从移动体观察的路沿侧的可行驶判定区域的路面梯度；以及

可行驶区域判定部，其至少根据由所述路面梯度推定部推定出的所述路面梯度，判定所述可行驶判定区域是否为所述移动体能够行驶的区域，

所述可行驶区域判定部在所检测出的所述路面梯度大于规定值的情况下，判定为在所述可行驶判定区域中所述移动体无法行驶，

所述可行驶区域判定部判定在所述可行驶判定区域中是否存在障碍物、是否存在坑以及是否为所述移动体能够行驶的区域，在判定为存在障碍物、或者存在坑、或者不是所述移动体能够行驶的区域的情况下，判定为所述移动体在所述可行驶判定区域中无法行驶，

所述可行驶区域判定部在所检测出的所述路面梯度为规定值以下、并且在所述可行驶判定区域中不存在障碍物、也不存在坑、并且是所述移动体能够行驶的区域的情况下，判定为所述移动体在所述可行驶判定区域中能够行驶。

2.根据权利要求1所述的可行驶区域检测装置，其特征在于，

还具备从多个图像生成视差图像的视差图像生成部，所述路沿检测部基于所述视差图像生成部所生成的所述视差图像，检测存在于道路的路沿。

3.根据权利要求1或2所述的可行驶区域检测装置，其特征在于，

所述移动体是车辆。

4.一种行驶辅助系统，其特征在于，具备：

摄像装置，其对移动体的前方进行拍摄；

可行驶区域检测装置；以及

行驶辅助控制装置，其依照所述可行驶区域检测装置的判定结果，控制所述移动体的动作而辅助行驶，

所述可行驶区域检测装置具有：

路沿检测部，其基于所述摄像装置所拍摄到的摄像图像，检测存在于移动体所行驶的道路上的路沿，并输出路沿信息；

探索范围决定部，其基于由所述路沿检测部检测出的路沿信息，决定探索范围；

路面梯度推定部，其基于由所述探索范围决定部决定的探索范围，推定从移动体观察的路沿侧的可行驶判定区域的路面梯度；以及

可行驶区域判定部，其至少根据由所述路面梯度推定部推定出的所述路面梯度，判定所述可行驶判定区域是否为所述移动体能够行驶的区域，

所述可行驶区域判定部在所检测出的所述路面梯度大于规定值的情况下，判定为在所述可行驶判定区域中所述移动体无法行驶，

所述可行驶区域判定部判定在所述可行驶判定区域中是否存在障碍物、是否存在坑以及是否为所述移动体能够行驶的区域，在判定为存在障碍物、或者存在坑、或者不是所述移动体能够行驶的区域的情况下，判定为所述移动体在所述可行驶判定区域中无法行驶，

所述可行驶区域判定部在所检测出的所述路面梯度为规定值以下、并且在所述可行驶判定区域中不存在障碍物、也不存在坑、并且是所述移动体能够行驶的区域的情况下，判定为所述移动体在所述可行驶判定区域中能够行驶。

5.根据权利要求4所述的行驶辅助系统，其特征在于，

所述可行驶区域检测装置具备从多个图像生成视差图像的视差图像生成部，所述路沿检测部基于所述视差图像生成部所生成的所述视差图像，检测存在于道路的路沿。

6.根据权利要求4或5所述的行驶辅助系统，其特征在于，

所述移动体是车辆。