[发明专利]用于自行车上的骑车人的制动辅助系统

权利要求书

1.用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，所述自行车包括制动系统(101)，所述制动系统具有制动部件(105)，所述制动部件能够通过由骑车人施加在操作杆(103)上的力(F_C)的作用而在自行车(100)的前轮(101)上施加制动力(F_B)，所述制动辅助系统(1)包括：

-用于测量自行车(100)的前轮(101)的角速度(ω₁)的传感器(2)，适用于产生表示前轮的角速度的信号；

-促动器(3)，所述促动器能够施加促动器力(F_A)，所述促动器能与自行车的所述制动系统连接，以使得促动器力(F_A)与由骑车人施加在操作杆(103)上的力(F_C)相反，以便减小制动力(F_B)；

-控制模块(4)，所述控制模块设置成接收表示前轮(101)的角速度(ω1)的信号作为输入，并用于由此确定前轮(101)的减速度(η)，所述控制模块(4)包括：

-驱动模块(4”)，所述驱动模块设置成用于选择地驱动促动器(3)，以使得所述促动器选择地施加所述促动器力(F_A)，且用于在促动器(3)有效时确定参考减速度(η_ref)；

-控制器(4')，所述控制器设置成用于在促动器(3)有效时基于在所述参考减速度(η_ref)和前轮的所述减速度(η)之间的误差来命令促动器(3)，

其中，所述促动器(3)设置成这样，当它与自行车的制动系统连接时，促动器力(F_A)不能够通过制动部件(105)在前轮处产生制动力。

2.根据权利要求1所述的用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，其中：所述制动系统是液压类型或机械类型的，所述促动器(3)设置成与操作杆(103)连接，以使得促动器力(F_A)与由骑车人在操作杆(103)上施加的力(F_C)相反。

3.根据权利要求1所述的用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，其中：所述制动系统是液压类型的，并包括液压传动装置(109)，在所述液压传动装置中，骑车人在所述操作杆(103)上施加力(F_C)后工作流体被增压，且通过所述增压的作用，工作流体驱动制动部件(105)，所述促动器(3)设置成插入液压传动装置(109)中，以使得促动器力(F_A)降低工作流体施加在制动部件(105)上的压力。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，其中：所述促动器(3)是线性类型的，控制器(4')设置成用于根据参考减速度(η_ref)和前轮的减速度(η)之间的所述误差来控制促动器的冲程(x)。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，其中：所述促动器(3)设置成使得促动器力(F_A)的最大强度能够由骑车人在操作杆(103)上施加的力(F_C)来克服。

6.根据权利要求1-3中任意一项所述的用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，其中：驱动模块(4”)设置成用于：

-使得前轮的减速度(η)与由骑车人提供的参考减速度(η_ref*)比较；

-当前轮的减速度(η)大于或等于由骑车人提供的参考减速度(η_ref*)时，驱动促动器(3)，并向控制器(4')提供参考减速度(η_ref)的值，提供给控制器的所述参考减速度的值等于由骑车人提供的参考减速度(η_ref*)的值。