[发明专利]用于用户交互和反馈的用于系绳控制的方法、系统以及非暂时性计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于用户交互和反馈的用于系绳控制的方法，包括：

通过控制系统，确定用于设置在飞行器中的绞盘的电动机的一个或多个操作参数，其中，所述绞盘包括系绳和线轴；

通过控制系统，在所述一个或多个操作参数中检测指示与所述系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式；

基于检测到的指示与所述系绳的有意的用户交互的电动机的操作模式，通过控制系统，确定电动机响应过程；以及

通过控制系统，根据所确定的电动机响应过程来操作电动机。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定电动机的一个或多个操作参数包括以下确定中的一个或多个：(i)确定电动机的电流特性，(ii)确定电动机的速度特性，以及(iii)确定电动机的旋转特性。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，检测电动机的操作模式包括在所述一个或多个操作参数中检测以下模式中的一个或多个：(i)电动机电流的特定相对变化，(ii)电动机电流的特定变化率，(iii)特定的电动机电流值，(iv)特定的电动机电流值序列，(v)电动机速度的特定相对变化，(vi)电动机速度的特定变化率，(vii)特定的电动机速度值，(viii)特定的电动机速度值序列，(ix)电动机旋转的特定相对变化，(x)电动机旋转的特定变化率，(xi)特定的电动机旋转值，(xii)特定的电动机旋转值序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制系统配置为参考映射数据，所述映射数据将电动机的多个操作模式中的每一个与相应的电动机响应过程映射，并且其中，基于检测到的电动机的操作模式来确定电动机响应过程包括参考所述映射数据以确定映射到检测到的电动机的操作模式的相应电动机响应过程。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过控制系统，确定由检测到的电动机的操作模式指示的与系绳的有意的用户交互，

其中，基于检测到的电动机的操作模式来确定电动机响应过程包括基于所确定的与系绳的有意的用户交互来确定电动机响应过程。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制系统配置为参考映射数据，所述映射数据将电动机的多个操作模式中的每一个与相应的用户交互映射，并且其中，确定通过检测到的电动机的操作模式指示的与系绳的有意的用户交互包括参考映射数据以确定映射到检测到的电动机的操作模式的相应用户交互。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制系统配置为参考映射数据，所述映射数据将多个用户交互中的每一个与相应的电动机响应过程映射，并且其中，基于所确定的与系绳的有意的用户交互来确定电动机响应过程包括参考所述映射数据以确定映射到所确定的与系绳的有意的用户交互的相应电动机响应过程。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定电动机响应过程包括确定以下响应中的一个或多个：(i)特定的抵抗操作，其抵抗由于施加到所述系绳的至少一个外力引起的系绳的展开，(ii)特定的辅助操作，其有助于由于至少一个外力引起的系绳的展开，(iii)特定的缩回操作，其抵抗至少一个外力而缩回系绳，以及(iv)系绳移动操作，其在将至少一个外力施加到系绳之后根据特定的系绳运动曲线移动系绳。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述至少一个外力包括以下力中的一个或多个：(i)重力，(ii)基于联接到所述系绳的有效载荷的外力，以及(iii)基于有意的用户交互的外力。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述特定的抵抗操作包括操作电动机以在相应的持续时间内各自施加一个或多个特定的反作用扭矩，并且其中，所述一个或多个特定的反作用扭矩各自抵抗由于至少一个外力引起的系绳的展开。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述特定辅助操作包括操作电动机以在相应的持续时间内各自施加一个或多个特定的辅助扭矩，并且其中，所述一个或多个特定的辅助扭矩各自辅助由于至少一个外力引起的系绳的展开。