[发明专利]用于将机器人臂固定到支撑结构的附接结构

权利要求书

1.一种用于将机器人臂固定到支撑结构的附接结构，所述附接结构包括：

安装部，其用于安装到所述支撑结构；和

载体部，其用于连接到所述机器人臂的基部，所述载体部包括：

载体部旋转对准特征，其用于与互补的机器人臂基部旋转对准特征接合，

载体部轴向对准特征，其用于与互补的机器人臂基部轴向对准特征接合，和

锁定机构，其中一旦机器人臂基部和所述载体部接合，所述锁定机构能够在解锁位置和锁定位置之间移动，其中所述解锁位置不限制所述机器人臂基部沿所述载体部的轴线的定位，并且所述锁定位置限制所述机器人臂基部相对于所述载体部沿所述载体部的所述轴线的定位，其中所述锁定机构独立于所述载体部旋转对准特征和所述载体部轴向对准特征，使得所述锁定机构在所述载体部和所述机器人臂基部的接合期间不被致动；

其中，所述锁定机构在所述解锁位置处的压缩状态和所述锁定位置处的未压缩状态之间是可压缩的，其中所述解锁位置处的压缩状态使得没有力被所述锁定机构施加到所述机器人臂基部，并且所述锁定位置处的未压缩状态使得将所述机器人臂基部和所述载体部压在一起的力被所述锁定机构施加到所述机器人臂基部。

2.如权利要求1所述的附接结构，其中所述载体部包括用于与互补的机器人臂基部旋转对准特征接合的多个载体部旋转对准特征，其中所述多个载体部旋转对准特征是非旋转对称的，以仅在所述载体部和所述机器人臂基部的一个相对旋转配置中与所述互补的机器人臂基部旋转对准特征接合。

3.如权利要求1或2所述的附接结构，其中一个或多个所述载体部旋转对准特征是用于接收所述机器人臂基部的相应凸起的凹槽。

4.如权利要求1或2所述的附接结构，其中一个或多个所述载体部旋转对准特征是滚柱轴承，其用于被容纳在所述机器人臂基部的相应凹槽中。

5.如权利要求1或2所述的附接结构，其中所述载体部包括多个另外的载体部旋转对准特征，其用于与互补的另外的机器人臂基部旋转对准特征接合，其中每个另外的载体部旋转对准特征是滚柱轴承，所述滚柱轴承具有垂直于所述载体部的纵向轴线的旋转轴线并且具有滚动表面，所述滚动表面被构造成与所述另外的机器人臂基部旋转对准特征接触，以在接合期间帮助所述机器人臂基部抵靠所述载体部的轴向运动。

6.如权利要求5所述的附接结构，其中所述载体部包括两组滚柱轴承，第一组布置在垂直于所述载体部的纵向轴线的第一环形区域中，并且第二组布置在垂直于所述载体部的纵向轴线的第二环形区域中，所述第一环形区域和所述第二环形区域在所述载体部的纵向轴线的方向上分开。

7.如权利要求1或2所述的附接结构，还包括从所述载体部的外部可见的旋转对准指示器，其用于指示所述载体部和所述机器人臂基部的相对取向。

8.如权利要求1或2所述的附接结构，其中所述载体部包括用于与互补的机器人臂基部轴向对准特征接合的多个载体部轴向对准特征，所述载体部轴向对准特征是以所述载体部的纵向轴线为中心的环，所述环用于与所述机器人臂基部的相应环接合。

9.如权利要求8所述的附接结构，每个环包括用于安置相应的机器人臂基部轴向对准特征的凸缘。

10.如权利要求1或2所述的附接结构，其中，所述锁定机构包括围绕所述载体部的纵向轴线能够旋转的套环，所述套环在所述解锁位置处的压缩状态和所述锁定位置处的未压缩状态之间沿所述载体部的纵向轴线的方向是可压缩的，其中所述解锁位置处的压缩状态使得没有沿所述载体部的纵向轴线的方向的力被所述套环施加到所述机器人臂基部，并且所述锁定位置处的未压缩状态使得将所述机器人臂基部和所述载体部压在一起的沿所述载体部的纵向轴线的方向的力被所述套环施加到所述机器人臂基部。