[发明专利]电清扫机

说明书

提供一种能够提高清扫的效率、并且能够展现正在识别清扫区域的形状而进行清扫的电清扫机(11)。电清扫机(11)具有主体机壳、驱动轮、行驶控制部(61)、清扫部(22)、周围检测传感器(43)和地图生成部(64)。驱动轮能够使主体机壳行驶。行驶控制部(61)通过对驱动轮的驱动进行控制，使主体机壳自主行驶。清扫部(22)进行清扫。周围检测传感器(43)检测主体机壳的周围的形状。地图生成部(64)基于通过由行驶控制部(61)对驱动轮的驱动进行控制而使主体机壳在规定范围内进行规定的初始动作从而由周围检测传感器(43)扫描的周围的形状，制作清扫区域的初始地图。

技术领域

本发明的实施方式涉及能够自主行驶的电清扫机。

背景技术

以往，已知有一边在作为被清扫面的地板面上自主行驶一边将地板面清扫的所谓自主行驶型的电清扫机(清扫机器人)。

在这样的电清扫机中，为了实现效率良好的清扫，有以下的技术：将想要清扫的房间的大小及形状、以及障碍物等反映并制作(映射)到地图中，基于该制作出的地图来设定最优的行驶路径，沿着该行驶路径而行驶。该地图例如基于使用配置在主体机壳上的照相机摄像的图像来制作。

在制作地图的情况下，通常一边从清扫开始位置进行预先决定的行驶控制，一边基于从摄像出的图像检测到的障碍物来依次制作地图，所以有时效率较差。因此，要求从地图的制作到基于该制作出的地图来决定清扫动作的一系列的动作的效率的提高。此外，在地图的制作时，由于与想要清扫的房间的形状无关，电清扫机采取预先决定的行驶路线，所以对于使用者而言电清扫机看起来如莽撞地行驶那样，所以难以展现电清扫机的性能。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特许第5426603号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明的目的是提供一种能够提高清扫的效率、并且能够展现识别行驶场所的形状而清扫的电清扫机。

用来解决课题的手段

实施方式的电清扫机具有主体机壳、驱动部、行驶控制机构、清扫部、周围检测传感器和地图构建机构。驱动部能够使主体机壳行驶可能。行驶控制机构通过对驱动部的驱动进行控制，使主体机壳自主行驶。清扫部进行清扫。周围检测传感器检测主体机壳的周围的形状。地图构建机构基于通过由行驶控制机构对驱动部的驱动进行控制而使主体机壳在规定范围内进行规定的初始动作从而由周围检测传感器扫描的周围的形状，制作行驶场所的初始地图。

通过上述结构，通过由行驶控制部对驱动部的驱动进行控制，使主体机壳在规定范围内进行规定的初始动作，由此基于由周围检测传感器扫描的周围的形状来制作清扫区域的初始地图，所以能够基于该初始地图容易且精度良好地设定行驶路线等，能够提高清扫的效率。此外，由于使用者能够视觉识别通过电清扫机的规定的初始动作而正对周围进行扫描，所以能够向使用者展现电清扫机不是莽撞地对清扫区域进行清扫、而是在识别清扫区域的形状而进行清扫。

附图说明

图1是表示第1实施方式的电清扫机的框图。

图2是表示具备该电清扫机的电清扫装置的立体图。

图3是将该电清扫机从下方表示的平面图。

图4是示意地表示由该电清扫机的周围检测传感器执行的物体的三维坐标的计算方法的说明图。

图5是表示由该电清扫机进行的初始动作的一实施例的说明图。

图6是表示由该电清扫机进行的追加扫描的一实施例的说明图。

图7是表示由该电清扫机进行的追加扫描的另一实施例的说明图。

图8是表示由该电清扫机进行的追加扫描的又一实施例的说明图。