[发明专利]3D驱动单元和系统

权利要求书

1.一种3D驱动单元(120)，包括：

筒形非旋转壳体组件(130)；

滑环组件(150)；

圆柱形旋转驱动组件(210)；

一个被独立驱动的轮或轮组(40)或者两个被独立驱动的轮或轮组(232)；

其中，所述驱动轮组件支撑在筒形驱动套管中，一起形成本身被支撑但能够在筒形壳体组件内旋转的驱动组件。

2.根据前述权利要求所述的3D驱动单元，其中，所述驱动组件的外表面和所述壳体组件的内表面彼此接合，并且所述驱动组件相对于所述壳体组件的旋转导致一个组件在竖向上相对于另一个组件移位。

3.根据前述权利要求中任一项所述的3D驱动单元，其中，所述驱动组件的所述外表面和所述壳体组件的所述内表面是配对的螺纹。

4.根据前述权利要求中任一项所述的3D驱动单元，其中，所述驱动器壳体内套(133)或所述上驱动轮盖(212)的螺纹由注塑模制的塑料材料制成。

5.根据前述权利要求中任一项所述的3D驱动单元，其中，所述驱动器壳体外管(70)是注塑模制的塑料材料或挤出铝。

6.根据前述权利要求中任一项所述的3D驱动单元，其中，诸如具有齿轮的一个电机或多个电机之类的一个或多个附加驱动源容纳在所述驱动组件内并与所述壳体组件的所述内表面相互作用，以使所述壳体组件相对于所述驱动组件旋转，在所述驱动组件上提供转动效果。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的3D驱动单元，其中，诸如具有齿轮的一个电机或多个电机之类的一个或多个附加驱动源容纳在所述壳体组件的外部并与所述驱动组件的所述外表面相互作用，以使所述驱动组件相对于所述壳体组件旋转，在所述驱动组件上提供转动效果。

8.根据前述权利要求中任一项所述的3D驱动单元，其中，所述驱动轮组件具有水平枢轴，其中一个或多个驱动轮能够在与所述驱动组件的中心竖向轴线垂直的平面内枢转，以适应地板高度或坡度的变化。

9.根据前述权利要求中任一项所述的3D驱动单元，包括至少一个传感器，以用于测量所述驱动组件与所述壳体组件之间的竖向位移，调节输送到所述电机的功率以及实现期望的驱动组件的取向或所述壳体组件相对于所述驱动组件的期望的提升量或降低量。

10.根据前述权利要求中任一项所述的3D驱动单元，包括至少一个传感器，用以测量所述驱动组件相对于所述壳体组件的径向取向，调节输送到所述电机的功率以及实现期望的驱动组件的取向或所述壳体组件相对于所述驱动组件的期望的提升量或降低量。

11.根据前述权利要求中任一项所述的3D驱动单元，包括：能够被添加以使所述壳体的高度延长的附加的带内螺纹的壳体环，以及能够被添加以使所述驱动组件的高度延长的附加的带外螺纹的环，并且所述附加的带内螺纹的壳体环和所述附加的带外螺纹的环一起提供所述壳体组件相对于所述驱动组件的竖向位移的附加增量。

12.根据前述权利要求中任一项所述的3D驱动单元，其中，所述驱动组件包括两个被独立驱动的轮，所述两个被独立驱动的轮在中心竖向枢转轴线的任一侧位移，并且通过以不同的速度驱动每个轮而引起所述驱动组件上的转动力矩，从而使所述驱动组件相对于容纳所述驱动组件的所述壳体组件重新取向。

13.一种负载移动机器或系统，包括连接在一起的一个或多个根据前述权利要求中任一项所述的3D驱动单元。

14.根据前述权利要求所述的负载移动机器或系统，其中，根据权利要求1至12中任一项所述的3D驱动单元是通过支架附接到中间部件或彼此直接连接的，所述支架本身能够连接到所述3D驱动单元。