[发明专利]引导系统和相关联的方法

权利要求书

1.一种引导系统(10)，包括：

收发器(66)，所述收发器被配置成接收宏扫描数据(23)，所述宏扫描数据包括身体(1)的第一图像以及与每个第一图像相关联的第一位置数据(23LD)；

控制器(60)，所述控制器被配置成根据所述第一位置数据(LD23)来组合所述第一图像以生成身体信息模型(25)；

导航组件(40)，所述导航组件被配置成至少部分地被定位在所述身体(1)中并且生成微扫描数据(43)，所述微扫描数据(43)包括所述身体(1)的第二图像和与每个第二图像相关联的第二位置数据(43LD)；

其中，所述控制器(60)被配置成：

在所述身体信息模型(25)中的目标位置处，使所述第一位置数据(23LD)与所述第二位置数据(43LD)相关；

在所述目标位置处通过将所述第一图像与所述第二图像进行组合来修改所述身体信息模型(25)；

输出所述身体信息模型的一部分作为导航图像；

在所述导航图像中识别通过身体的路径；

生成至少一个图形提示，所述图形提示被配置为引导所述导航组件通过所述路径；以及

响应于所述导航图像和至少一个图形提示，引导所述导航组件通过所述身体路径。

2.根据权利要求1所述的引导系统(10)，其中，所述导航组件(40)包括细长轴(41)和位于所述细长轴(41)的远侧部分(41D)上的内部扫描器(42)，其中所述内部扫描器(42)被配置成定位在所述身体(1)中并生成所述微扫描数据(43)。

3.根据权利要求2所述的引导系统(10)，其中，所述内部扫描器(42)包括探针(52)，所述探针被配置为生成所述身体(1)的波能图像，其中所述第二图像包括所述波能图像。

4.根据权利要求3所述的引导系统(10)，其中，所述探针(52)包括一个或多个超声换能器，所述一个或多个超声换能器被配置为生成所述身体的超声图像。

5.根据权利要求3或4中任一项所述的引导系统(10)，其中，所述探针(52)包括一个或多个激光源，所述一个或多个激光源被配置为生成所述身体(1)的激光图像。

6.根据权利要求3所述的引导系统(10)，其中，所述内部扫描器(42)包括多个成像元件(47)，所述多个成像元件被配置为在电磁波谱的一个或多个频率下生成图形图像，其中所述第二图像包括所述图形图像。

7.根据权利要求6所述的引导系统(10)，其中，所述多个成像元件被配置成在可见光范围内生成所述图形图像。

8.根据权利要求6或7中任一项所述的引导系统(10)，其中，所述内部扫描器(42)包括多个光源(49)，所述多个光源被配置成独立于所述多个成像元件(47)或与所述多个成像元件(47)一起操作。

9.根据权利要求8所述的引导系统(10)，其中，

所述多个成像元件(47)、所述多个光源(49)和所述探针(52)被配置为以预定顺序被激活，其中所述定位单元(70)被配置为每当成像元件(47)、光源(49)和探针(52)以预定序列被激活时生成位置数据(43LD)。

10.根据权利要求9所述的引导系统(10)，其中，以所述预定序列在不小于60Hz的频率下生成所述第二图像。

11.根据权利要求1-3中任一项所述的引导系统(10)，其中，所述导航组件(40)包括细长轴(41)，其中所述细长轴(41)的远侧部分(41D)被配置为移动通过所述身体(1)。

12.根据权利要求11所述的引导系统(10)，其中，所述细长轴(41)的远侧部分(41D)包括跟踪传感器(50)，所述跟踪传感器被配置成生成所述位置数据(43LD)。